道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；对检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；若是，则根据进入检测数据与本车道信号阈值判断多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；若有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；若不是，则根据进入检测数据与邻车道信号阈值判断多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过。本发明专利技术实现既能对车流量有准确的检测，又具有很强适用性，以解决现有检测方法中设备成本高，复杂度高的问题。

【技术实现步骤摘要】
道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及车流量检测方法，更具体地说是指道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
交通是城市发展的主要动力，汽车保有量的激增引发了日益严峻的交通堵塞、交通事故、环境污染等问题，严重制约城市社会经济发展，因此交通变革刻不容缓。智慧公路作为构建人车路网协同综合感知体的关键部分，将与智能驾驶技术相辅相成，有力支撑智能驾驶应用，推进交通智能化建设。车流量检测作为智慧公路重要的组成部分，将广泛应用于交通分析等领域。其中，通过对道路车流量进行数据采集及分析，能够准确实时获取道路交通流信息，不仅能对交通监管部门提供准确的交通信息，同时将对司机的出行提供高效便捷的指导，然而，在高速道路场景中，环境复杂多变，对检测设备的性能提出了较高要求，同时，错综复杂的高速道路及城市交通干线也对设备的安装部署带来了诸多挑战。因此，需要深入探讨车流量检测中存在的潜在挑战，通过设计一种高效、实时、准确、便捷的车流量检测方案满足交通网智能化发展的安全需求。现有的车流量检测方法大都基于摄像头等高成本传感器，同时均存在许多难以避免的弊端，除了布设成本高外，对于基于摄像头的车流量检测来说，对环境的鲁棒性差，检测准确性易受环境的影响，例如大型车辆容易遮挡随行的小型车辆，阴影、积水或昼夜转换都会造成检测误差，使得系统检测不够准确；基于地磁传感器的车辆检测系统在布设和维修上均耗时耗力，成本较高，同时需要开挖路面，对道路交通造成影响；基于高成本微波传感器的车流量检测系统仅适用于单点检测，设备成本高，检测准确度依赖于检测算法的复杂度及控制器的数据处理能力，系统复杂度高；基于毫米波雷达的车流量检测系统对单个毫米波雷达传感器的性能要求较高，设备成本高，不适合大批量生产，复杂度高，计算处理过程使用轨迹识别矩阵，检测准确度依赖于检测算法的复杂度及控制器的数据处理能力，毫米波的传播损失较大，对环境的鲁棒性差。因此，有必要设计一种新的方法，实现既能对车流量有准确的检测，又具有很强适用性，以解决现有检测方法中设备成本高，复杂度高的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供道路车辆流量检测方法、装置、计算机设备及存储介质。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：道路车辆流量检测方法，包括：获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。其进一步技术方案为：所述对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据，包括：对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到进入检测数据。其进一步技术方案为：所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过，包括：根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第一离开检测数据；根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则执行所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。其进一步技术方案为：所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达，包括：判断所述进入检测数据是否小于本车道信号阈值；若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达；若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第一平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第一操作点数；判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达。其进一步技术方案为：所述根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开，包括：计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的第一离开检测数据的平均值，以得到第二平均信号强度；统计超过本车道信号阈值的第一离开检测数据的个数，以得到第二操作点数；判断所述第二平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值；若第二平均信号强度不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第二设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开。其进一步技术方案为：所述根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过，包括：根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第二离开检测数据；根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。其进一步技术方案为：所述根据所述第二离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.道路车辆流量检测方法，其特征在于，包括：/n获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；/n对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；/n判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；/n若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；/n若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；/n若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；/n若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；/n将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。/n...

【技术特征摘要】
1.道路车辆流量检测方法，其特征在于，包括：
获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据；
判断当前统计的是否是单车道的车流量数值；
若当前统计的是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则将本车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果，并将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据；
若当前统计的不是单车道的车流量数据，则根据所述进入检测数据与邻车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过，则根据所述进入检测数据确定车辆经过的车道，并将对应的车道车流量数值加一，以形成本车道车流量统计结果；
将车流量统计结果发送至终端，以在终端显示，并执行所述获取部署在道侧边缘的多普勒微波雷达传感器的数据，以得到检测数据。


2.根据权利要求1所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述对所述检测数据进行预处理，以得到进入检测数据，包括：
对所述检测数据中基线下方的信号波形沿基线进行翻转，以得到进入检测数据。


3.根据权利要求2所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆经过，包括：
根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆经过；
若所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达，则再次获取多普勒微波雷达传感器的数据，并进行预处理，以得到第一离开检测数据；
根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开；
若多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆离开，则执行所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆经过。


4.根据权利要求3所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述根据所述进入检测数据与本车道信号阈值判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆到达，包括：
判断所述进入检测数据是否小于本车道信号阈值；
若所述进入检测数据小于本车道信号阈值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域无车辆到达；
若所述进入检测数据不小于本车道信号阈值，则计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的进入检测数据的平均值，以得到第一平均信号强度；
统计超过本车道信号阈值的进入检测数据的个数，以得到第一操作点数；
判断所述第一平均信号强度是否不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值；
若第一平均信号强度不小于车辆到达时光束阈值且第一操作点数不小于第一设定数值，则所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域有车辆到达。


5.根据权利要求4所述的道路车辆流量检测方法，其特征在于，所述根据所述第一离开检测数据判断所述多普勒微波雷达传感器的信号覆盖的检测区域是否有车辆离开，包括：
计算第一设定窗口长度的滑动窗口截取的第一离开检测数据的平均值，以得到第二平均信号强度；
统计超过本车道信号阈值的第一离开检测数据的个数，以得到第二操作点数；
判断所述第二平均信号强度是否不大于车辆离开时光束阈值且第二操作点数不大于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛国强，王路乔，王辉，刘钊，
申请(专利权)人：深圳市戴升智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44