基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法、装置、终端设备及可读存储介质，所述方法包括：对获取的全港区地图进行障碍物区域与可通行区域进行区分标记，得到初始创建地图；根据预设的清扫任务划分出目标清扫区域地图；调取与目标清扫区域相对应的港口监控图像信息，识别出所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域，并替换为动态虚拟墙；根据实时调取的港口监控图像信息对所述动态虚拟墙进行更新，得到当前实际可清扫区域地图；按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业。通过实施本发明专利技术能够对港口无人驾驶清扫车进行科学合理调度，从而有效改善港口的清扫效果。

Intelligent dispatching method and device of port driverless sweeper based on monitoring equipment

【技术实现步骤摘要】
基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法及装置
本专利技术涉及智能清扫
，尤其是涉及一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法、装置、终端设备及可读存储介质。
技术介绍
随着全自动化港口的发展，无人集卡、无人叉车、无人吊车、无人驾驶清扫车等全新一代自动驾驶产品逐渐应用在港口，协助港口完成集装箱的吊装工作，搬运工作以及地面清扫工作。当前市场上主流无人驾驶清扫车主要通过激光雷达/毫米波雷达/视觉传感器/超声波传感器/IMU/GNSS等一种或多种传感器的融合，实现自主定位与导航，其中涉及的一项技术就是高精地图的创建；但是由于港口集装箱流通性较大，导致高精地图准确性也一直处于动态波动过程。所以应用于港口的无人驾驶清扫车首先遇到的一个问题就是高精地图精准度随着集装箱的流通变得准确性下降，需高频率实时更新；其次，由于高精地图的变更频率较大，导致清扫区域及清扫路径的规划难度较大，很难做到比较好的清扫效果，主要表现为清扫区域不全等。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法、装置、终端设备及可读存储介质，能够对港口无人驾驶清扫车进行科学合理调度，从而有利于改善港口的清扫效果。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法，包括：对获取的全港区地图进行障碍物区域与可通行区域进行区分标记，得到初始创建地图；根据预设的清扫任务从所述初始创建地图中划分出目标清扫区域地图；根据所述目标清扫区域地图调取与该目标清扫区域相对应的港口监控图像信息，根据所述港口监控图像信息识别出所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域，并将所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域替换为动态虚拟墙；根据实时调取的港口监控图像信息对所述动态虚拟墙进行更新，得到当前实际可清扫区域地图；按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业。进一步地，所述按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业，具体包括：将所述当前实际可清扫区域地图划分为若干个待清扫子区域，并根据各个所述待清扫子区域的可清扫区域面积按照从大到小进行排序得到子区域清扫次序；按照所述子区域清扫次序调度港口无人驾驶清扫车依次对各个所述待清扫子区域进行清扫作业。进一步地，所述按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业，具体包括：将所述当前实际可清扫区域地图划分为若干个待清扫子区域，并根据各个所述待清扫子区域的可清扫区域面积按照可清扫面积最大化原则确定优先清扫子区域；在调度港口无人驾驶清扫车对所述优先清扫子区域进行清扫作业之后，重新对余下的待清扫子区域进行动态虚拟墙更新，并再次依据可清扫面积最大化原则选择优先清扫子区域，直至所有待清扫子区域清扫完毕。进一步地，所述港口监控图像信息为由多个监控设备进行组合识别得到。为了解决相同的技术问题，本专利技术还提供了一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度装置，包括：地图创建模块，用于对获取的全港区地图进行障碍物区域与可通行区域进行区分标记，得到初始创建地图；区域划分模块，用于根据预设的清扫任务从所述初始创建地图中划分出目标清扫区域地图；动态区域识别模块，用于根据所述目标清扫区域地图调取与该目标清扫区域相对应的港口监控图像信息，根据所述港口监控图像信息识别出所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域，并将所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域替换为动态虚拟墙；清扫区域更新模块，用于根据实时调取的港口监控图像信息对所述动态虚拟墙进行更新，得到当前实际可清扫区域地图；清扫作业调度模块，用于按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业。进一步地，所述清扫作业调度模块具体用于：将所述当前实际可清扫区域地图划分为若干个待清扫子区域，并根据各个所述待清扫子区域的可清扫区域面积按照从大到小进行排序得到子区域清扫次序；按照所述子区域清扫次序调度港口无人驾驶清扫车依次对各个所述待清扫子区域进行清扫作业。进一步地，所述清扫作业调度模块具体用于：将所述当前实际可清扫区域地图划分为若干个待清扫子区域，并根据各个所述待清扫子区域的可清扫区域面积按照可清扫面积最大化原则确定优先清扫子区域；在调度港口无人驾驶清扫车对所述优先清扫子区域进行清扫作业之后，重新对余下的待清扫子区域进行动态虚拟墙更新，并再次依据可清扫面积最大化原则选择优先清扫子区域，直至所有待清扫子区域清扫完毕。进一步地，所述港口监控图像信息为由多个监控设备进行组合识别得到。为了解决相同的技术问题，本专利技术还提供了一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述存储器与所述处理器耦接，且所述处理器执行所述计算机程序时，实现任一项所述的基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法。为了解决相同的技术问题，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行任一项所述的基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术实施例提供了一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法、装置、终端设备及可读存储介质，所述方法包括：对获取的全港区地图进行障碍物区域与可通行区域进行区分标记，得到初始创建地图；根据预设的清扫任务划分出目标清扫区域地图；调取与目标清扫区域相对应的港口监控图像信息，识别出所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域，并替换为动态虚拟墙；根据实时调取的港口监控图像信息对所述动态虚拟墙进行更新，得到当前实际可清扫区域地图；按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业。通过实施本专利技术能够对港口无人驾驶清扫车进行科学合理调度，从而有效改善港口的清扫效果。附图说明图1是本专利技术一实施例提供的基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法的流程示意图；图2是本专利技术一实施例提供的集装箱区域栅格化示意图；图3是本专利技术一实施例提供的障碍物与可通行区域区分示意图；图4是本专利技术一实施例提供的动态虚拟墙替换示意图；图5是本专利技术一实施例提供的实际集装箱摆放情况示意图；图6是本专利技术一实施例提供的可清扫区域示意图；图7是本专利技术一实施例提供的基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法，其特征在于，包括：/n对获取的全港区地图进行障碍物区域与可通行区域进行区分标记，得到初始创建地图；/n根据预设的清扫任务从所述初始创建地图中划分出目标清扫区域地图；/n根据所述目标清扫区域地图调取与该目标清扫区域相对应的港口监控图像信息，根据所述港口监控图像信息识别出所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域，并将所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域替换为动态虚拟墙；/n根据实时调取的港口监控图像信息对所述动态虚拟墙进行更新，得到当前实际可清扫区域地图；/n按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法，其特征在于，包括：
对获取的全港区地图进行障碍物区域与可通行区域进行区分标记，得到初始创建地图；
根据预设的清扫任务从所述初始创建地图中划分出目标清扫区域地图；
根据所述目标清扫区域地图调取与该目标清扫区域相对应的港口监控图像信息，根据所述港口监控图像信息识别出所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域，并将所述目标清扫区域地图中的非固定障碍物区域替换为动态虚拟墙；
根据实时调取的港口监控图像信息对所述动态虚拟墙进行更新，得到当前实际可清扫区域地图；
按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业。


2.根据权利要求1所述的基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法，其特征在于，所述按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业，具体包括：
将所述当前实际可清扫区域地图划分为若干个待清扫子区域，并根据各个所述待清扫子区域的可清扫区域面积按照从大到小进行排序得到子区域清扫次序；
按照所述子区域清扫次序调度港口无人驾驶清扫车依次对各个所述待清扫子区域进行清扫作业。


3.根据权利要求1所述的基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法，其特征在于，所述按照所述当前实际可清扫区域地图调度港口无人驾驶清扫车对相应的区域进行清扫作业，具体包括：
将所述当前实际可清扫区域地图划分为若干个待清扫子区域，并根据各个所述待清扫子区域的可清扫区域面积按照可清扫面积最大化原则确定优先清扫子区域；
在调度港口无人驾驶清扫车对所述优先清扫子区域进行清扫作业之后，重新对余下的待清扫子区域进行动态虚拟墙更新，并再次依据可清扫面积最大化原则选择优先清扫子区域，直至所有待清扫子区域清扫完毕。


4.根据权利要求1所述的基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法，其特征在于，所述港口监控图像信息为由多个监控设备进行组合识别得到。


5.一种基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度装置，其特征在于，包括：
地图创建模块，用于对获取的全港区地图进行障碍物区域与可通行区域进行区分标记，得到初始创建地图；
区域划分模块，用于根据预设的清扫任务从所述初始创建地图中划分出目标清扫区域地...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，李浩，李良源，俞锦涛，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44