被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。采用本方法能够提高导航精度。

Navigation method, device, computer equipment and storage medium of the tested object

【技术实现步骤摘要】
被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及导航
，特别是涉及一种被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着智能化的发展，工业自动化、无人机、机器人、自动驾驶等领域对动态载体实时三维位置和姿态感知有了更高的要求，单一传感器难以满足不同应用环境的使用需求。惯性/卫星(INS/GNSS)组合导航渐渐成为普遍认为最佳的组合导航方式。然而，在使用惯性/卫星组合导航的过程中，常常会面临载体振动、室外信号遮挡及多路径效应等受扰工况，这往往会影响到惯性/卫星组合导航不能保证在任意环境下的导航精度。因此，现有技术中的导航方法存在导航精度不高的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有技术导航精度不高的问题，提供一种能够提高导航精度的一种被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质。一种被测对象的导航方法，所述方法包括：获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。在其中一个实施例中，所述根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量，包括：获取所述预估状态差异对应的预估状态差值，以及，获取所述测量状态差异对应的测量状态差值；计算所述测量状态差值与所述预估状态差值之间的第一差值，并将所述第一差值的绝对值作为状态优化参数；所述状态优化参数为用于表征所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度；根据所述状态优化参数，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量。在其中一个实施例中，所述获取所述预估状态差异对应的预估状态差值，包括：获取所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量；以及，获取所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量；计算所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差值，得到所述预估状态差值。在其中一个实施例中，所述获取所述测量状态差异对应的测量状态差值，包括：获取所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量，以及，获取所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量；计算所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差值，得到所述测量状态差值。在其中一个实施例中，所述根据所述状态优化参数，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量，包括：获取状态优化阈值；判断所述状态优化参数是否大于所述状态优化阈值；若否，则使用所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量。在其中一个实施例中，当所述状态优化参数大于所述状态优化阈值时，还包括：将所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量，作为所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量。在其中一个实施例中，所述使用所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量，包括：获取所述被测对象在当前时刻的卡尔曼增益；根据所述卡尔曼增益和所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行更新，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量。一种被测对象的导航装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；第二获取模块，用于获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；优化模块，用于根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。上述一种被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取被测对象的测量状态差异和被测对象的预估状态差异；其中，预估状态差异为被测对象在当前时刻的预估运动状态量与被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；测量状态差异为被测对象在当前时刻的测量运动状态量与被测对象在前一时刻的测量运动状态量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种被测对象的导航方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；/n获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；/n根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。/n

【技术特征摘要】
1.一种被测对象的导航方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；
获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；
根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量，包括：
获取所述预估状态差异对应的预估状态差值，以及，获取所述测量状态差异对应的测量状态差值；
计算所述测量状态差值与所述预估状态差值之间的第一差值，并将所述第一差值的绝对值作为状态优化参数；所述状态优化参数为用于表征所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度；
根据所述状态优化参数，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述预估状态差异对应的预估状态差值，包括：
获取所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量；以及，获取所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量；
计算所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差值，得到所述预估状态差值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述测量状态差异对应的测量状态差值，包括：
获取所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量，以及，获取所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量；
计算所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差值，得到所述测量状态差值。


5.根据权利要求2所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：储志伟，陶永康，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44