定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质制造方法及图纸

一种定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取当前变化更新信息，当前变化更新信息包括：GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息，航位推算位置信息根据当前姿态变化信息确定；基于当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式；当匹配的融合定位方式为第一融合定位方式时，根据GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息；根据匹配的融合定位方式，对当前变化更新信息中对应的信息进行定位，确定当前定位位置。本实施例方案可以动态分类出匹配的融合定位方式来进行融合定位，从而可以有效提高融合定位的精度，能够为不同场景的性能提供较好的鲁棒性。

Positioning method, positioning device, positioning equipment and computer storage medium

【技术实现步骤摘要】
定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质。
技术介绍
在车载导航领域，通过采用GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)作为定位的基本参考元素，GPS具有长时间精度较高的特性，但在某些情况下也会存在不准确的问题。例如，在高楼林立的城市道路等区域，容易受到地理遮蔽和天气等因素的影响而出现信号漂移的问题，在地下停车场、野外隧道等区域，GPS信号可能会出现不可用的情况。在这些情况下，基于GPS信号进行定位导航的车载导航也会受到较大程度的影响。为了弥补由于GPS的这些缺陷造成的影响，一般使用惯性测量单元作为GPS定位的辅助元素，其在GPS信号好的时候，采用GPS信息作为定位的基本元素，在GPS信号不好或者没有GPS信号的时候，采用惯性测量单元的信息作为定位的基本元素。然而，目前是笼统地设置GPS信号的信号阈值，在GPS信号的强度低于该信号阈值时切换到以惯性测量单元的信息为基本元素进行定位，定位精度的准确性不高。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质。一种定位方法，所述方法包括：获取当前变化更新信息，所述当前变化更新信息包括：GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息，所述航位推算位置信息根据当前姿态变化信息确定；基于所述当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式；当匹配的融合定位方式为第一融合定位方式时，根据所述GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息，所述第一融合定位方式为包含误差信息参数的融合定位方式；根据所述匹配的融合定位方式，对所述当前变化更新信息中对应的信息进行定位，确定当前定位位置。一种定位装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取当前变化更新信息，所述当前变化更新信息包括：GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息，所述航位推算位置信息根据当前姿态变化信息确定；匹配及定位模块，用于基于所述当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式；当所述融合定位方式为第一融合定位方式时，根据所述GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息，所述第一融合定位方式为包含误差信息参数的融合定位方式；并根据所述匹配的融合定位方式，对所述当前变化更新信息中对应的信息进行定位，确定当前定位位置。一种定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的方法的步骤。如上所述的实施例中的定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质，获得GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息之后，基于这些信息从两种以上的融合定位方式中确定出匹配的融合定位方式，在匹配的融合定位方式为包含误差信息参数的第一融合定位方式时，还根据GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息，然后根据匹配的进行融合定位得到当前定位位置，从而可以动态分类出匹配的融合定位方式来进行融合定位，可以有效提高融合定位的精度，能够为不同场景的性能提供较好的鲁棒性。附图说明图1为一个实施例中的定位方法的流程示意图；图2为另一个实施例中的定位方法的流程示意图；图3为一个应用示例的定位方法的原理示意图；图4为一个实施例中的定位装置的模块结构示意图；图5为一个示例中的融合定位模型确定模块的模块结构示意图；图6为一个实施例中惯性导航设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的定位方法，一个实施例中可以应用于任何可以结合惯性测量单元测得的惯性传感参数进行定位的相关设备(如车载导航等)中，以进行定位。该相关设备中具有惯性测量单元以及GPS定位装置，其中，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。以该相关设备为车载导航为例，可以在惯性测量单元测得姿态变化信息、且GPS定位装置获得GPS定位信息后，结合姿态变化信息和GPS定位信息匹配出融合定位方式进行融合定位处理，获得最终定位位置。在另一个实施例中，也可以是应用于其他的可以执行相关运算的设备，该设备可以在获得车载导航等设备发送过来的姿态变化信息和GPS定位信息之后，匹配出融合定位方式进行融合定位处理，获得最终定位位置，然后再将获得的最终定位位置返回给车载导航等设备，以便该设备进行应用。本申请的下述实施例中，是以该相关设备匹配出融合定位方式进行融合定位处理，获得最终定位位置为例进行说明。一个实施例中，首先通过训练学习的方式获得融合定位模型，再将该融合行为模型应用到实际的定位过程中，实现实时的融合定位。该融合定位模型可以由实际进行定位的设备(如车载导航设备)训练获得并应用在该设备中，也可以是由第三方设备(如服务器)训练获得后，将训练获得的融合定位模型发送给实际进行定位的设备(如车载导航设备)，由该设备完成实际的定位过程。以结合训练学习获得融合定位模型为例，参考图1、2、3所示，一个实施例中的定位方法，包括下述步骤S100至步骤S104。步骤S100：训练获得融合定位模型。以车载导航等设备为例，一个实施例中，可以是以该车载导航设备历史采集获得的更新变化信息作为样本更新变化信息，如该车载导航设备当前时刻之前的一定数目的变化更新信息，也可以是当前时刻之前的一定时间段内的变化更新信息。如车载导航设备开始使用之前的历史变化更新信息，也可以是车载导航设备开启之后一定时间段采集的历史变化更新信息。在训练获得融合定位模型时，在每一次训练过程中，执行下述步骤S1001至步骤S1004的训练过程。步骤S1001：获取预定数目的样本变化更新信息，确定各样本变化更新信息的样本输入特征。在模型训练过程中，得到样本变化更新信息后，可以将所有的样本变化更新信息作为一个集合，或者将所有的样本变化更新信息划分为多个集合，每个集合中包含一定数量的样本变化更新信息，每个集合中包含的样本变化更新信息的数量可以结合实际技术需要设定，本实施例中将一个集合中包含的样本变化更新信息的数目记为预定数目。在一个实施例中，任何一个样本变化更新信息中，可以包括有：相互关联的样本GPS定位信息以及样本航位推算位置信息。在另一个实施例中，任何一个样本变化更新信息中，可以包括有：相互关联的样本GPS定位信息以及样本姿态变化信息，然后在需要进行训练时或者在训练的初始阶段，基于样本姿态变化信息进行航位推算获得对应的样本航位推算位置信息。其中，样本GPS定位信息可以是通过GPS定位模块获得的GPS信息，或者是通过其他的方式获得的GPS定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，所述方法包括：/n获取当前变化更新信息，所述当前变化更新信息包括：GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息，所述航位推算位置信息根据当前姿态变化信息确定；/n基于所述当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式；/n当所述匹配的融合定位方式为第一融合定位方式时，根据所述GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息，所述第一融合定位方式为包含误差信息参数的融合定位方式；/n根据所述匹配的融合定位方式，对当前变化更新信息中对应的信息进行融合定位，确定当前定位位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，所述方法包括：
获取当前变化更新信息，所述当前变化更新信息包括：GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息，所述航位推算位置信息根据当前姿态变化信息确定；
基于所述当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式；
当所述匹配的融合定位方式为第一融合定位方式时，根据所述GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息，所述第一融合定位方式为包含误差信息参数的融合定位方式；
根据所述匹配的融合定位方式，对当前变化更新信息中对应的信息进行融合定位，确定当前定位位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项：
对里程计记录的里程计数据进行里程计误差处理，基于里程计误差处理后的里程计数据进行速度更新之后，根据所述当前姿态变化信息进行航位推算获得所述航位推算位置信息；
根据上一时刻到当前时刻的陀螺旋转速度以及陀螺仪连续两次采集的角速度的增量进行姿态更新之后，根据所述当前姿态变化信息进行航位推算获得所述航位推算位置信息；
基于加速度计采集获得的加速度进行姿态对准之后，根据所述当前姿态变化信息进行航位推算获得所述航位推算位置信息；
基于GPS方位角、以及加速度计采集获得的加速度进行姿态对准之后，根据所述当前姿态变化信息进行航位推算获得所述航位推算位置信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
基于所述当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式，包括：
基于当前变化更新信息，确定模型输入特征；
将所述模型输入特征输入训练获得的融合定位模型，确定与所述当前变化更新信息匹配的融合定位方式分类结果，所述融合定位方式分类结果与匹配的融合定位方式相对应；
根据所述匹配的融合定位方式，对所述当前变化更新信息中对应的信息进行融合定位，确定当前定位位置，包括：采用所述匹配的融合定位方式，对所述模型输入特征中对应的特征进行融合定位处理，获得当前定位位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
在确定当前定位位置之后，还包括：在自当前时刻之后的预定时间段内的各定位时刻，采用所述匹配的融合定位方式进行融合定位，确定各定位时刻对应的定位位置。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式，包括：
在当前时刻位于上一次匹配的融合定位方式之后的预定时间段时，将上一次匹配的融合定位方式确定为所述匹配的第一融合定位方式。


6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述至少两种以上的融合定位方式包括：卡尔曼滤波融合定位方式以及粒子滤波融合定位方式。


7.根据权利要求3或4或5所述的方法，其特征在于，在所述匹配的第一融合定位方式为卡尔曼滤波融合定位方式时，在进行融合定位处理时，以预测值加权参数Q为固定量，以测量值加权参数R为调节量。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述GPS初始定位信息的相对误差，调节所述测量值加权参数R...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁乔忠，
申请(专利权)人：腾讯大地通途北京科技有限公司，腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11