运动对象的定位方法及装置、电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种运动对象的定位方法及装置、电子设备；涉及自动驾驶处理技术领域。运动对象的定位方法包括：在运动对象的运动过程中，每间隔预设时长，以运动对象的当前位置重新确定一坐标系，得到多个局部坐标系；在第i个局部坐标系中，获取运动对象的分段定位信息；计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，其中，i、j均为正整数；根据坐标转化关系和分段定位信息，确定运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息。相较于相关技术，本技术方案不依赖高精度地图或复杂算法，有效地降低了定位复杂度。同时，本方案提供的定位方式的灵活程度较高。

Positioning method, device and electronic equipment of moving object

【技术实现步骤摘要】
运动对象的定位方法及装置、电子设备
本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种运动对象的定位方法、运动对象的定位装置，以及实现上述运动对象的定位方法的电子设备。
技术介绍
自动驾驶的定位方式，一般指的是利用全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，简称：GNSS)生产的定位信息，来对车辆位置进行全局锚定。另外，可以配合高精地图确定周边物体的相对距离位置关系，通过即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，简称：SLAM)技术对车辆可视范围内的物体进行识别和相对位置确认。进而通过类似后端回环优化的方式，将GNSS、IMU、激光雷达及高精地图等进行融合定位，从而辅助实现车辆对周边环境的感知和整体路线的规划和决策处理。然而，相关技术提供的方案存在定位方式的算法复杂程度较高。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。专利技术内容本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动对象的定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n在运动对象的运动过程中，每间隔预设时长，以所述运动对象的当前位置重新确定一坐标系，得到多个局部坐标系；/n在第i个局部坐标系中，获取所述运动对象的分段定位信息，其中，i为正整数；/n计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，其中，j为正整数；/n根据所述坐标转化关系和所述分段定位信息，确定所述运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动对象的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
在运动对象的运动过程中，每间隔预设时长，以所述运动对象的当前位置重新确定一坐标系，得到多个局部坐标系；
在第i个局部坐标系中，获取所述运动对象的分段定位信息，其中，i为正整数；
计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，其中，j为正整数；
根据所述坐标转化关系和所述分段定位信息，确定所述运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息。


2.根据权利要求1所述的运动对象的定位方法，其特征在于，所述在第i个局部坐标系中，获取所述运动对象的分段定位信息，包括：
通过设置在所述运动对象上的惯性定位单元，获取在所述第i个局部坐标系中的惯性信息；
通过设置在所述运动对象上的轮速传感器，获取在所述第i个局部坐标系中的速度信息；
根据所述惯性信息和所述速度信息，计算所述运动对象在所述第i个局部坐标系中的定位信息为所述分段定位信息。


3.根据权利要求1所述的运动对象的定位方法，其特征在于，所述计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，包括：
对于所述运动对象在所述第j+1个局部坐标系中的任意一目标点位点，获取所述目标定位点在所述第j+1个局部坐标系中的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息和所述目标定位点在所述第j+1个局部坐标系中的第二坐标信息，确定所述第j个局部坐标系和所述第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系。


4.根据权利要求1所述的运动对象的定位方法，其特征在于，在所述根据所述坐标转化关系和所述分段定位信息，确定所述运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息，包括：
根据所述坐标转化关系和所述分段定位信息，确定所述运动对象在以运动起点为坐标原点的局部坐标系中的目标定位信息。


5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44