管道探伤机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种管道探伤机器人控制系统，包括：发射器，发射器设置于机器人上，其发射强度均匀的射线束至管道内壁；检测器，检测器设置于管道外侧，用于检测透射的射线的强度信息；定位模块，定位模块设置于机器人上，记录机器人所处的管道坐标；上位机，上位机通信连接于发射器、检测器和定位模块；其中，发射器和检测器同步移动，处于相对静止的状态。采用本发明专利技术提供的管道探伤机器人控制系统及方法，使机器人进入管道，发射强度均匀的射线束至管道内壁，依据检测透射的射线的强度信息判断管道壁的状况。

Control system and method of pipeline inspection robot

【技术实现步骤摘要】
管道探伤机器人控制系统及方法
本专利技术属于无损检测
，更具体地，涉及一种管道探伤机器人控制系统及方法。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。作为五大常规无损检测方法之一的射线探伤，在工业上有着非常广泛的应用，它既用于金属检查，也用于非金属检查。对金属内部可能产生的缺陷，如气孔、针孔、夹杂、疏松、裂纹、偏析、未焊透和熔合不足等，都可以用射线检查。应用的行业有特种设备、航空航天、船舶、兵器、水工成套设备和桥梁钢结构。但是也有一些直径较小的、不便检测的管道，因此，有必要提供一种管道探伤机器人控制系统及方法，让机器人进入管道，发射射线，对管道进行无损检测。
技术实现思路
本专利技术提供一种管道探伤机器人控制系统及方法，让机器人进入管道，对管道进行无损检测。根据本专利技术的一方面，提出了一种管道探伤机器人控制系统，包括：发射器，所述发射器设置于机器人上，其发射强度均匀的射线束至管道内壁；检测器，所述检测器设置于管道外侧，用于检测透射的射线的强度信息；定位模块，所述定位模块设置于机器人上，记录机器人所处的管道坐标；上位机，所述上位机通信连接于所述发射器、所述检测器和所述定位模块；其中，所述发射器和所述检测器同步移动，处于相对静止的状态。优选地，所述上位机发送控制信号至所述发射器，控制发射器的投射角度。优选地，所述检测器通过胶片检测透射的射线的强度。优选地，所述上位机从所述检测器上获取透射的射线的强度信息，判断管道壁的缺陷。优选地，所述机器人为轮式机器人。优选地，所述射线束为X射线或γ射线。根据本专利技术的另一方面，提出了一种管道探伤机器人控制方法，该方法包括如下步骤：利用设置于机器人上的发射器发射强度均匀的射线束至管道内壁；利用设置于管道外侧与机器人同步的的检测器，检测透射的射线的强度信息；利用设置于机器人上的定位模块，记录机器人所处的管道坐标；利用上位机，控制发射器的投射角度，并基于管道坐标和检测透射的射线的强度信息，判断管道壁的缺陷。采用本专利技术提供的管道探伤机器人控制系统及方法，使机器人进入管道，发射强度均匀的射线束至管道内壁，依据检测透射的射线的强度信息判断管道壁的状况。本专利技术的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。附图说明通过结合附图对本专利技术示例性实施方式进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本专利技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。图1示出了根据本专利技术的管道探伤机器人控制系统的示意图。图2示出了根据本专利技术的管道探伤机器人控制方法的流程图。具体实施方式下面将更详细地描述本专利技术的优选实施方式。虽然以下描述了本专利技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本专利技术更加透彻和完整，并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。实施例1图1示出了根据本专利技术的管道探伤机器人控制系统的示意图。如图1所示，本专利技术提出了一种管道探伤机器人控制系统，包括：发射器，发射器设置于机器人上，其发射强度均匀的射线束至管道内壁；检测器，检测器设置于管道外侧，用于检测透射的射线的强度信息；定位模块，定位模块设置于机器人上，记录机器人所处的管道坐标；上位机，上位机通信连接于发射器、检测器和定位模块；其中，发射器和检测器同步移动，处于相对静止的状态。在一个示例中，上位机发送控制信号至发射器，控制发射器的投射角度。在一个示例中，检测器通过胶片检测透射的射线的强度。具体地，当射线入射到胶片时，由于射线的穿透能力很强，大部分穿过胶片，胶片仅吸收入射射线很少的能量。为了更多地吸收射线的能量，缩短曝光时间，在射线照相检验中，常使用前、后增感屏贴附在胶片两侧，与胶片一起进行射线照相，利用增感屏吸收一部分射线能量，达到缩短曝光时间的目的。在一个示例中，上位机从检测器上获取透射的射线的强度信息，判断管道壁的缺陷。在一个示例中，机器人为轮式机器人。在一个示例中，射线束为X射线或γ射线。具体地，利用X射线或γ射线在穿透被检物各部分时强度衰减的不同，检测被检物中缺陷。实施例2图2示出了根据本专利技术的管道探伤机器人控制方法的流程图。如图2所示，根据本专利技术的实施例，提供了一种管道探伤机器人控制方法，该方法包括如下步骤：步骤201，利用设置于机器人上的发射器发射强度均匀的射线束至管道内壁；步骤202，利用设置于管道外侧与机器人同步的的检测器，检测透射的射线的强度信息；步骤203，利用设置于机器人上的定位模块，记录机器人所处的管道坐标；步骤204，利用上位机，控制发射器的投射角度，并基于管道坐标和检测透射的射线的强度信息，判断管道壁的缺陷。采用本实施例提供的管道探伤机器人控制系统及方法，使机器人进入管道，发射强度均匀的射线束至管道内壁，依据检测透射的射线的强度信息判断管道壁的状况。本领域技术人员应理解，上面对本专利技术的实施例的描述的目的仅为了示例性地说明本专利技术的实施例的有益效果，并不意在将本专利技术的实施例限制于所给出的任何示例。以上已经描述了本专利技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本
的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道探伤机器人控制系统，其特征在于，包括：/n发射器，所述发射器设置于机器人上，其发射强度均匀的射线束至管道内壁；/n检测器，所述检测器设置于管道外侧，用于检测透射的射线的强度信息；/n定位模块，所述定位模块设置于机器人上，记录机器人所处的管道坐标；/n上位机，所述上位机通信连接于所述发射器、所述检测器和所述定位模块；/n其中，所述发射器和所述检测器同步移动，处于相对静止的状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道探伤机器人控制系统，其特征在于，包括：
发射器，所述发射器设置于机器人上，其发射强度均匀的射线束至管道内壁；
检测器，所述检测器设置于管道外侧，用于检测透射的射线的强度信息；
定位模块，所述定位模块设置于机器人上，记录机器人所处的管道坐标；
上位机，所述上位机通信连接于所述发射器、所述检测器和所述定位模块；
其中，所述发射器和所述检测器同步移动，处于相对静止的状态。


2.根据权利要求1所述的管道探伤机器人控制系统，其中，所述上位机发送控制信号至所述发射器，控制发射器的投射角度。


3.根据权利要求1所述的管道探伤机器人控制系统，其中，所述检测器通过胶片检测透射的射线的强度。


4.根据权利要求1所述的管道探伤机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙英辉，赵飞飞，童敏，
申请(专利权)人：马鞍山领瞻机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34