运动设备、定位方法、轨道装置和运动系统制造方法及图纸

本公开提供了一种运动设备，包括运动本体、感应装置和处理装置，其中，运动本体设置有驱动组件，以使运动本体沿轨道移动；感应装置设置于运动本体，用于感应轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与第一信标对应的第一感应信息和与第二信标对应的第二感应信息；处理装置用于接收第一感应信息和第二感应信息，并基于第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于第二感应信息确定运动本体所在的第二区域范围，其中，每个第一区域范围包括多个第二区域范围。本公开还提供了一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。

Motion equipment, positioning method, track device and motion system

【技术实现步骤摘要】
运动设备、定位方法、轨道装置和运动系统
本公开涉及仓储物流领域领域，更具体地，涉及一种运动设备、一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。
技术介绍
随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人等运动设备被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。其中，轨道式机器人可以沿轨道移动并执行巡检等工作，轨道式机器人包括挂轨式机器人，挂轨式机器人可以悬挂于轨道上并沿轨道移动，轨道可以设置于较高的位置处，因此挂轨式机器人可以不受地面特征制约，不占用地面空间。在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：现有挂轨式机器人采用GPS(GlobalPositioningSystem)和IMU(InertialMeasuringUnit)等方式进行位置定位，但是定位成本高，并且对网络的要求较高，在隧道、矿山等信号较差的地方定位不准确。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供了一种运动设备、一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。本公开的一个方面提供了一种运动设备，包括：运动本体，包括驱动组件，以使所述运动本体沿轨道移动；感应装置，设置于所述运动本体，用于感应所述轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息；处理装置，用于接收所述第一感应信息和所述第二感应信息，并基于所述第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。根据本公开的实施例，所述驱动组件包括驱动轮和记录部件，所述记录部件用于记录所述驱动轮的转动信息；所述处理装置还用于接收所述转动信息，并基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数，并基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。根据本公开的实施例，在所述多个第一信标各自不同的情况下，所述感应装置还用于对应每个第一信标得到对应的第一感应信息，不同的第一信标对应的第一感应信息不同；所述处理装置还用于确定与所述第一感应信息对应的第一信标的标识信息，并基于所述标识信息确定所述运动本体所在的第一区域范围。根据本公开的实施例，所述感应装置包括第一感应部件和第二感应部件；所述第一感应部件用于感应所述多个第一信标，得到与所述第一信标对应的第一感应信息；所述第二感应部件用于感应所述多个第二信标，得到与所述第二信标对应的第二感应信息。根据本公开的实施例，所述感应装置包括激光传感器，所述激光传感器能够对应于所述第一信标和所述第二信标上的通孔区域和非通孔区域得到相应的波动信号。本公开的另一个方面还提供了一种定位方法，包括：获得第一感应信息和第二感应信息，其中，所述第一感应信息与轨道上的第一信标相对应，所述第二感应信息与所述轨道上的第二信标相对应；基于所述第一感应信息，确定运动本体所在的第一区域范围；基于所述第二感应信息，确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。根据本公开的实施例，所述定位方法还包括：获得所述运动本体的驱动轮的转动信息；基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数；基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。本公开的另一个方面还提供了一种轨道装置，包括：轨道本体；多个第一信标，沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第一信标之间的区域范围作为一个第一区域范围；多个第二信标，沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第二信标之间的区域范围作为一个第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围，所述多个第一信标和所述多个第二信标用于在运动设备的运动本体经过时使所述运动设备的感应装置得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息，以使所述运动设备的处理装置基于所述第一感应信息确定所述运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围。根据本公开的实施例，所述第一信标具有多个通孔区域和多个非通孔区域；所述多个第一信标各自不同；所述第一信标与所述第二信标分别位于所述轨道本体的两侧。本公开的另一个方面还提供了一种运动系统，包括：轨道装置，包括轨道本体、多个第一信标和多个第二信标，其中，所述多个第一信标沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第一信标之间的区域范围作为一个第一区域范围，所述多个第二信标沿所述轨道本体的轨道路径依次设置，相邻两个第二信标之间的区域范围作为一个第二区域范围，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围；运动设备，包括：运动本体，设置有驱动组件，以使所述运动本体沿所述轨道装置移动；感应装置，设置于所述运动本体，用于感应所述轨道装置上的多个第一信标和多个第二信标，并得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息；处理装置，用于接收所述第一感应信息和所述第二感应信息，并基于所述第一感应信息确定所述运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。根据本公开的实施例，在运动设备的运动本体沿轨道移动时，可以利用感应装置感应轨道上设置的第一信标和第二信标，并且可以根据第一信标确定一个比较大的范围，然后根据第二信标确定大范围内的一个小范围，大范围和小范围涉及的距离间隔可以根据实际精度需要而定，并且信标和感应装置的成本较低，因此，至少部分地克服了现有技术中定位成本较高以及定位准确度容易受到影响的技术问题，进而达到了在保证低成本的同时满足定位精度需求的技术效果。附图说明通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用运动设备的应用场景；图2示意性示出了根据本公开实施例的运动设备的结构示意图；图3示意性示出了根据本公开实施例的轨道的结构示意图；图4示意性示出了根据本公开实施例的第一信标的结构示意图；图5示意性示出了根据本公开实施例的第二信标的结构示意图；图6示意性示出了根据本公开实施例的运动设备的部分区域的分解示意图。图7示意性示出了根据本公开实施例的运动设备的局部示意图；以及图8示意性示出了根据本公开实施例的定位方法的流程图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动设备，包括：/n运动本体，包括驱动组件，以使所述运动本体沿轨道移动；/n感应装置，设置于所述移动本体，用于感应所述轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息；/n处理装置，用于接收所述第一感应信息和所述第二感应信息，并基于所述第一感应信息确定所述运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动设备，包括：
运动本体，包括驱动组件，以使所述运动本体沿轨道移动；
感应装置，设置于所述移动本体，用于感应所述轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息；
处理装置，用于接收所述第一感应信息和所述第二感应信息，并基于所述第一感应信息确定所述运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。


2.根据权利要求1所述的设备，其中：
所述驱动组件包括驱动轮和记录部件，所述记录部件用于记录所述驱动轮的转动信息；
所述处理装置还用于接收所述转动信息，并基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数，并基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。


3.根据权利要求1所述的设备，其中：
在所述多个第一信标各自不同的情况下，所述感应装置还用于对应每个第一信标得到对应的第一感应信息，不同的第一信标对应的第一感应信息不同；
所述处理装置还用于确定与所述第一感应信息对应的第一信标的标识信息，并基于所述标识信息确定所述运动本体所在的第一区域范围。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备，其中：
所述感应装置包括第一感应部件和第二感应部件；
所述第一感应部件用于感应所述多个第一信标，得到与所述第一信标对应的第一感应信息；
所述第二感应部件用于感应所述多个第二信标，得到与所述第二信标对应的第二感应信息。


5.根据权利要求1至3中任一项所述的设备，其中：
所述感应装置包括激光传感器，所述激光传感器能够对应于所述第一信标和所述第二信标上的通孔区域和非通孔区域得到相应的波动信号。


6.一种定位方法，包括：
获得第一感应信息和第二感应信息，其中，所述第一感应信息与轨道上的第一信标相对应，所述第二感应信息与所述轨道上的第二信标相对应；
基于所述第一感应信息，确定运动设备的运动本体所在的第一区域范围；
基于所述第二感应信息，确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚洲，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11