适用于机械臂抓取的线夹工装制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于机械臂抓取的线夹工装，其包括上部开口的承载箱体，所述承载箱体内部形成有用于装载线夹下半部分的凹槽，该凹槽的底板上还设有一传感器以便于检测是否有无线夹；所述承载箱体上端两侧对称设有两个托板，且该两个托板分别通过一安装板固定在承载箱体上，其中托板下部与对应的安装板下部铰接，托板中部通过弹簧与对应的安装板上部连接，在弹簧的作用下两个托板可夹紧固定住线夹的上半部分。本实用新型专利技术能够满足人工智能配网带电作业机器人所需线夹的存放需求，同时保障机器人控制系统知晓线夹载具上是否有线夹，保障机器人能够顺利快速取用线夹。

Clamp tooling suitable for grabbing by mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
适用于机械臂抓取的线夹工装
本技术涉及配电专业
，尤其是一种适用于机械臂抓取的线夹工装。
技术介绍
在配网带电作业机器人的研制过程中，我们发现由于机械臂工作范围及机器人探测能力的限制，有必要将线夹放置在一定的位置以便机器人取用。而在传统人工带电作业过程中，取用线夹不需要配备专门的夹具，因此没有现成的设备可借鉴使用。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述技术问题而提供一种使用便捷的适用于机械臂抓取的线夹工装。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种适用于机械臂抓取的线夹工装，包括上部开口的承载箱体，所述承载箱体内部形成有用于装载线夹下半部分的凹槽，该凹槽的底板上还设有一传感器以便于检测是否有无线夹；所述承载箱体上端两侧对称设有两个托板，且该两个托板分别通过一安装板固定在承载箱体上，其中托板下部与对应的安装板下部铰接，托板中部通过弹簧与对应的安装板上部连接，在弹簧的作用下两个托板可夹紧固定住线夹的上半部分。进一步地，所述传感器为光学传感器，其可以根据光线的强弱来检测线夹有没有安放在线夹工装上，并且将检测结果发送至机器人控制中心。本技术的有益效果是：本技术使用专用承载部件，能够满足人工智能配网带电作业机器人所需线夹的存放需求，同时保障机器人控制系统知晓线夹载具上是否有线夹，保障机器人能够顺利快速取用线夹，从而能够优质高效完成带电作业任务。附图说明图1为本技术适用于机械臂抓取的线夹工装的立体结构示意图；图2为本技术适用于机械臂抓取的线夹工装的俯视结构示意图；图3为本技术与机器人主控程序的交互流程图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明：为提高带电作业机器人抓取线夹的便利性，本技术开发出一套配备光学传感器的线夹工装，可以承载线夹，同时可将线夹工装中有无线夹的状态反馈给机器人控制系统，以便其指挥机械臂到相应夹具上抓取线夹。本技术的线夹工装可满足带电作业机器人的线夹存放需求，保障机器人顺利完成带电作业任务。如图1所示，本技术的线夹工装主要包括承载箱体1、两个托板2和两个安装板3；承载箱体1上部开口，内部形成有凹槽，两个托板2分别通过对应的安装板3固定在承载箱体1的上端两侧，其中托板2下部与安装板3铰接，中部通过弹簧4与安装板3连接，在弹簧4的挤压下，两个托板2处于相对集中倾斜状态。穿刺线夹需由人工提前放置在的该线夹工装上，放置方法为：将线夹上半部分放置于托板2上方，将线夹下半部分放置于承载箱体1的凹槽中，同时弹簧4会对线夹进行挤压固定。整个线夹工装会通过承载箱体1固定在作业平台上。如图2所示，拆下托板2后，可看到承载箱体1的凹槽内部安置有一传感器5，凹槽的底板上留有传感器的线路孔6，传感器5通过所连导线获取电能以及连接外部设备。传感器5优选为光学传感器，其可以根据光线的强弱来检测线夹有没有安放在线夹工装上，并且将检测结果发送至机器人控制中心。如图3所示，机器人共配备三个线夹工装，分别承载A,B,C相线路搭火所需线夹。主控程序先检测A相线夹工装(夹具)上有无线夹，如有则机械臂取用A相线夹工装上的线夹，若没有则检测B相线夹工装(夹具)上有无线夹；如B相线夹工装上有线夹，则机械臂取用该线夹，否则检测C相线夹工装(夹具)；若C相线夹工装上有线夹，则机械臂取用该线夹，否则退出检测夹具步骤。本技术使用专用承载部件，能够满足人工智能配网带电作业机器人所需线夹的存放需求，同时保障机器人控制系统知晓线夹载具上是否有线夹，保障机器人能够顺利快速取用线夹，从而能够优质高效完成带电作业任务。综上所述，本技术的内容并不局限在上述的实施例中，本领域的技术人员可以在本技术的技术指导思想之内提出其他的实施例，但这些实施例都包括在本技术的范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于机械臂抓取的线夹工装，其特征在于：包括上部开口的承载箱体，所述承载箱体内部形成有用于装载线夹下半部分的凹槽，该凹槽的底板上还设有一传感器以便于检测是否有无线夹；所述承载箱体上端两侧对称设有两个托板，且该两个托板分别通过一安装板固定在承载箱体上，其中托板下部与对应的安装板下部铰接，托板中部通过弹簧与对应的安装板上部连接，在弹簧的作用下两个托板可夹紧固定住线夹的上半部分。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于机械臂抓取的线夹工装，其特征在于：包括上部开口的承载箱体，所述承载箱体内部形成有用于装载线夹下半部分的凹槽，该凹槽的底板上还设有一传感器以便于检测是否有无线夹；所述承载箱体上端两侧对称设有两个托板，且该两个托板分别通过一安装板固定在承载箱体上，其中托板下部与对应的安装板下部铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：张黎明，项添春，张金禄，张昕，胡益菲，郝学殷，刘倞，何玉龙，张建海，曹北建，李帅，夏益青，徐善军，任书楠，张铜，任青亭，孙宵伟，
申请(专利权)人：国网天津市电力公司，国家电网有限公司，北京国电富通科技发展有限责任公司，
类型：新型
国别省市：天津;12