【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于获取和移动具有复杂的外表面的物体的系统和方法优先权本申请要求2017年8月2日提交的美国临时申请第62/540,355号的优先权，该申请公开以参见的方式全部纳入本文。
技术介绍
本专利技术总体上涉及可编程移动系统，并且具体地涉及用于可编程移动设备(例如，机器人系统)的末端执行器，其用于诸如物体分类或订单履行之类的物体处理。
技术介绍
用于机器人系统的末端执行器例如可以在某些应用中用于选择和抓持物体，然后非常快地将获取的物体移动到新位置。被设计为在移动期间非常安全地抓持物体的末端执行器在如何从混杂的不同物体中快速且容易地选择并抓持物体方面可能会受到限制。相反，可以快速且容易地从混杂的物体(相似或不相似的物体)中抓持选定物体的末端执行器在快速移动期间，尤其是快速加速和减速(角度和线性)期间，在如何确保它们抓持所获取的物体方面可能会受到限制。许多末端执行器利用真空压力来获取和固定物体，以通过铰接臂进行运送或后续操作。用于获取和固定物体的其它技术包括利用静电吸引、磁性吸引、用于刺穿诸如织物之类的物体的针、挤压物体的...
【技术保护点】
1.一种与可编程移动设备一起使用的末端执行器，所述末端执行器包括成对相互相对的表面，所述成对相互相对的表面中的至少一个能相对于末端执行器支承结构移动，所述末端执行器支承结构用于支承所述成对相互相对的表面中的至少一个。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170802 US 62/540,3551.一种与可编程移动设备一起使用的末端执行器，所述末端执行器包括成对相互相对的表面，所述成对相互相对的表面中的至少一个能相对于末端执行器支承结构移动，所述末端执行器支承结构用于支承所述成对相互相对的表面中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，能致动所述成对相互相对的表面中的所述至少一个以相对于要抓持的物体移动。
3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，能致动所述成对相互相对的表面中的所述至少一个以相对于所述成对相互相对的表面中的另一个滚动。
4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，能致动所述成对相互相对的表面中的所述至少一个以朝向所述成对相互相对的表面中的另一个移动。
5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述成对相互相对的表面中的所述至少一个在朝向所述成对相互相对的表面中的另一个的移动中进行线性移动。
6.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述成对相互相对的表面中的所述至少一个在朝向所述成对相互相对的表面中的另一个的移动中进行角向移动。
7.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述成对相互相对的表面中的所述至少一个在朝向所述成对相互相对的表面中的另一个的移动中经由连杆机构进行移动。
8.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述成对相互相对的表面中的所述至少一个在朝向所述成对相互相对的表面中的另一个的移动中经由齿条和小齿轮系统进行移动。
9.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对相互相对的表面由成对辊子提供。
10.根据权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子都被致动以相对于彼此滚动。
11.根据权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，能致动所述成对辊子中的至少一个，以朝向所述成对辊子中的另一个和相对于所述成对辊子中的另一个远离移动。
12.根据权利要求11所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子都能被致动以朝向和远离彼此移动。
13.根据权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子中的每个都包括用于促进抓持物体的表面特征。
14.根据权利要求13所述的末端执行器，其特征在于，所述表面特征包括在所述成对辊子的表面上的突起。
15.根据权利要求13所述的末端执行器，其特征在于，所述表面特征包括杯状特征。
16.根据权利要求13所述的末端执行器，其特征在于，所述表面特征包括孔口，通过所述孔口提供真空。
17.根据权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述辊子设置在非线性轴上。
18.根据权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述辊子设置有非线性表面。
19.根据权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述辊子设置有相互互补的表面。
20.根据权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括用于在所述成对辊子附近提供真空力的真空管线。
21.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子设置有凸轮表面。
22.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对或多个辊子设置在未居中位于所述辊子上的轴上。
23.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对相互相对的表面由成对球体提供。
24.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对相互相对的表面由成对条带提供。
25.根据权利要求24所述的末端执行器，其特征在于，所述成对条带设有表面特征，所述表面特征在所述条带弯曲远离所述物体的表面的位置处促进抓持物体。
26.一种与可编程移动设备一起使用的末端执行器，所述末端执行器包括成对相互相对的表面，所述成对相互相对的表面中的...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·瓦格纳，K·埃亨，J·R·小阿门德，B·科恩，M·道森哈格蒂，W·H·福特，C·盖尔，J·E·金，T·科勒舒卡，M·C·科瓦尔，K·马罗尼，M·T·马森，W·CH·麦克马汉，G·T·普莱斯，J·罗曼诺，D·史密斯，S·斯里尼瓦萨，P·韦拉加普德，T·艾伦，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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