用于处理物体的包括自动穿梭系统的系统和方法技术方案

公开了一种用于处理物体的存储、取出和处理系统(10)。存储、取出和处理系统包括:用于多个存储箱(14)的存储部(12)，所述多个存储箱提供对多个物体的存储，其中多个存储箱与取出传送系统(28)通信；可编程运动装置(18)，其与取出传送系统通信，用于接收来自多个箱的存储箱，其中可编程运动装置包括用于从所选存储箱中抓握和移出所选物体的末端执行器(38)；以及可移动托架(22)，其用于从可编程运动装置的末端执行器接收所选物体，并且用于将所选物体带到多个目的地箱(26)中的一个。到多个目的地箱(26)中的一个。到多个目的地箱(26)中的一个。

【技术实现步骤摘要】
用于处理物体的包括自动穿梭系统的系统和方法
[0001]本申请是申请号为201880019640.3、申请日为2018年3月19日、专利技术名称为“用于处理物体的包括自动穿梭系统的系统和方法”的中国申请的分案申请。
[0002]本申请要求2017年3月20日提交的美国临时专利申请序列号No.62/473,843的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。


[0003]本专利技术一般涉及与用于处理物体的系统一起使用的存储和取出系统，尤其涉及自动存储和取出系统取出。

技术介绍

[0004]自动存储和取出系统(AS/RS)通常包括从定义的存储位置自动存储(放置)和取出物品的计算机控制系统。传统的AS/RS通常使用手提箱(或箱)，这是系统的最小负载单位。在这些系统中，手提箱带给人，人从手提箱中挑选个别物品。当人从手提箱中挑出了所需数量的物品，该手提箱然后重新导入AS/RS。
[0005]在这些传统系统中，手提箱带给人，并且人可以从手提箱中取出物品或者将物品加到手提箱中。手提箱然后返回到存储位置。这种系统，例如，可以用在图书馆和仓库存储设施中。AS/RS不涉及在手提箱中的物体处理，因为当手提箱带给人后，人处理物体。这种工作的分离允许任何自动化的运输系统做它擅长的事情
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移动手提箱
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以及人做人更擅长的事
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从杂乱的手提箱中挑选物品。这也意味着当运输系统给人带来手提箱时，人可以站在一个地方，这提高了人体挑选货物的速度。
[0006]然而，在这样的传统系统上，在手提箱朝向每个人移动然后远离每个人所需的时间和资源方面，以及在每个人可能需要处理大量手提箱的应用中人们以这种方式处理手提箱的速度有多快方面，存在限制。因此，仍然需要一种AS/RS，其更高效且更高成本效益地存储和取出物体，还有助于处理各种各样的物体。

技术实现思路

[0007]根据一个实施例，本专利技术提供了一种用于处理物体的存储、取出和处理系统。存储、取出和处理系统包括:多个存储箱，其提供对多个物体的存储，其中多个存储箱与取出传送系统通信；可编程运动装置，其与取出传送系统通信，用于接收来自多个箱的存储箱，其中可编程运动装置包括用于从所选存储箱中抓握和移出所选物体的末端执行器；以及可移动托架，其用于从可编程运动装置的末端执行器接收所选物体，并且用于将所选物体运送到多个目的地箱中的一个。
[0008]根据另一个实施例，本专利技术提供了一种用于处理物体的存储、取出和处理系统，其中存储、取出和处理系统包括多个存储箱、至少一个可编程运动装置和可移动托架。多个存储箱提供对多个物体的存储，并且以至少两个线性布置设置，每个线性布置与取出传送系统通信。至少一个可编程运动装置与取出传送系统通信，用于从多个箱接收存储箱，并且可
编程运动装置用于从所选存储箱中抓握和移出所选物体。往复式可移动托架用于从可编程运动装置的末端执行器接收所选物体，并用于将所选物体运送到多个目的地箱中的一个，所述多个目的地箱在以至少两个目的地箱线性布置设置。
[0009]根据另一实施例，本专利技术提供了一种提供物体的存储、取出和处理的方法。包括步骤：设置多个用于存储多个物体的存储箱，所述多个存储箱与取出传送系统通信；在与取出传送系统通信的可编程运动装置处从多个存储箱接收存储箱；从所选储存箱中抓握和移动所选物体；从可编程运动装置接收所选物体并将所选物体运送到多个目的地箱中的一个。
附图说明
[0010]参考附图可以进一步理解以下描述，其中：
[0011]图1示出了根据本专利技术实施例的存储、取出和处理系统的说明性示意图；
[0012]图2示出了图1的存储、取出和处理系统的存储部的说明性示意图；
[0013]图3A和3B示出了用于本专利技术的取出传送系统的箱移位系统的实施例的说明性示意图；
[0014]图4示出了根据本专利技术的各种实施例的用作存储箱或目的地箱的箱组件的说明性示意分解图；
[0015]图5示出了图4的组装好的盒托盘组件；
[0016]图6A
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6D示出了本专利技术用于另一实施例的另一实施例的箱移位系统的说明性示意图；
[0017]图7示出了根据本专利技术实施例的用于存储、取出和处理系统的可编程运动装置处理站的说明性示意图。
[0018]图8示出了来自图7的感知系统的说明性示意图，其示出了在箱内的待处理物的视图；
[0019]图9A和9B示出了本专利技术一个实施例的存储、取出和处理系统中的抓握选择过程的说明性示意图；
[0020]图10A和10B示出了本专利技术一个实施例的在存储、取出和处理系统中的抓握计划过程的说明性示意图；
[0021]图11A和11B示出了本专利技术一个实施例的在存储、取出和处理系统中的抓握执行过程的说明性示意图；
[0022]图12示出了根据本专利技术实施例的处理系统的一部分以及存储、取出和处理系统的实施例的目的地部的一部分的说明性示意图。
[0023]图13示出了根据本专利技术实施例的存储、取出和处理系统中的处理部的说明性示意图，其中物体放置在托架中；
[0024]图14示出了图13的处理部的说明性示意图，其中托架已沿其轨道移动；
[0025]图15示出了图13的处理部的说明性示意图，其中托架已将其负载转移到目的地箱。
[0026]图16A和16B示出了根据本专利技术实施例的用于存储、取出和处理系统的箱移除机构的说明性示意图；
[0027]图17示出了图13的处理部的说明性示意图，其中托架已经返回到其底座，并且移
除的目的地箱从其位置被推动；
[0028]图18示出了图13的处理部的说明性示意图，其中移除的目的地箱沿输出传送器移动；
[0029]图19示出了根据本专利技术另一实施例的存储、取出和处理系统的说明性示意图，该系统采用多个存储部、处理部和多个目的地部；和
[0030]图20示出了根据本专利技术另一实施例的存储、取出和处理系统的说明性示意图，该系统采用了另外的多个存储部、处理部和目的地部。
[0031]示出的附图仅用于说明目的。
具体实施方式
[0032]根据一个实施例，本专利技术提供了一种用于处理物体的存储、取出和处理系统。该系统包括多个提供对多个物体的存储的存储箱、可编程运动装置和可移动托架。多个存储箱与取出传送系统通信。可编程运动装置与取出传送系统通信，用于从多个箱中接收储存箱，并且可编程运动装置包括用于抓握并将所选物体移出所选存储箱的末端执行器。可移动托架从可编程运动装置的末端执行器接收所选物体，并将所选物体运送到多个目的地箱中的一个。
[0033]参考图1，根据本专利技术实施例的系统10包括：设置有多个存储箱14的存储部12、包括可编程运动装置18的处理部16、以及一个或多个包括一个或多个穿梭托架器22的目的地部20。通常，存储箱14选择性地提供给处理部16并且存储箱14选择性地从处理部16提供，其中物体从所选储存箱移动并由可编本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于处理物体的存储、取出和处理系统，所述存储、取出和处理系统包括：存储部，其包括多个存储箱，所述多个存储箱提供对多个物体的存储；目的地部，其包括多个目的地箱和可移动托架；处理部，其包括设置在目的地部上方的可编程运动装置；和取出传送系统，其用于将所选存储箱从存储部运输到处理部，其中取出传送系统包括一个或多个传送器，所述一个或多个传送器在目的地部上方延伸并围绕处理部的可编程运动装置形成传送回路，其中，所述处理部的可编程运动装置包括末端执行器，所述末端执行器用于从所述所选存储箱中抓握和移出所选物体并通过由传送回路限定的开口将所选物体移入目的地部的可移动托架，所述可移动托架将所选物体运送到设置在目的地部中的多个目的地箱中的一个。2.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其中所述多个存储箱设置成与所述取出传送系统的一部分相邻的至少一个线性布置，并且其中所述存储、取出和处理系统包括用于将所选存储箱推到所述传送系统上的箱移位系统。3.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其中所述取出传送系统使所选存储箱返回到所述多个存储箱。4.根据权利要求3所述的存储、取出和处理系统，其中所述取出传送系统使所选存储箱返回到与选择了所选存储箱的位置不同的位置。5.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其中所述可编程运动装置包括可移动地连接到末端执行器的铰接臂，并且其中所述铰接臂定位在所述取出传送系统的传送回路的附近。6.根据权利要求5所述的存储、取出和处理系统，其中所述可移动托架在两排的所述多个目的地箱之间往返移动，并将所选物体放入两排目的地箱中之一的所选目的地箱中。7.根据权利要求6所述的存储、取出和处理系统，其还包括输出传送系统，所述输出传送系统包括设置成平行于每排目的地箱的输出传送器，其中输出传送系统接收完成的目的地箱并运输完成的目的地箱离开目的地部。8.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其还包括至少一个另外的可编程运动装置和至少一个另外的可移动托架，所述至少一个另外的可编程运动装置从另外的所选存储箱中抓取和移出所选物体，以及用于向至少一个另外的可移动托架提供另外的所选物体。9.一种提供物体存储、取出和处理的方法，所述方法包括：提供存储部，所述存储部包括多个存储箱，所述存储箱用于存储多个物体；将取出传送系统上的所选存储箱从存储部运输到处理部，其中所述处理部包括可编程运动装置，并且其中取出传送系统包括一个或多个传送器，所述一个或多个传送器在目的地部上方延伸并围绕可编程运动装置形成传送回路；使用可编程运动装置将所选物体从所选存储箱中抓取并移出，并通过由传送回路限定的开口将所选物体移入目的地部的可移动托架；和将可移动托架中的所选物体运送到设置在目的地部中的多个目的地箱中的一个。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述多个存储箱设置成与所述取出传送系统的一
部分相邻的至少一个线性布置，并且其中所述方法还包括将所选存储箱推到所述传送系统上。11.根据权利要求9所述的方法，其还包括通过所述取出传送系统使所选存储箱返回到所述多个存储箱。12.根据权利要求11所述的方法，其中所述取出传送系统使所选存储箱返回到与选择了所选存储箱的位置不同的位置。13.根据权利要求12所述的方法，其中所述可移动托架在两排的多个目的地箱之间往返移动，并将所选物体放入两排目的地箱之一的所选目的地箱中。14.根据权利要求13所述的方法，其还包括将完成的目的地箱推到输出传送系统上，并运输输出传送系统上的完成的目的地箱离开目的地部。15.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储部包括至少两个线性布置的存储箱，并且所述取出传送系统包括至少两个布置成平行于每个线性布置的存储箱的传送器，所述传送器用于将所选存储箱从存储部中运出，其中至少两个传送器合并成用于将所选存储箱传送到位于处理部处的传送回路的公共传送器。16.一种用于处理物体的存储、取出和处理系统，所述存储、取出和处理系统包括：存储部，其包括提供多个物体的存储的多个存储箱，所述多个存储箱与取出传送系统通信，所述取出传送系统用于为可编程运动装置提供来自第一存储位置的多个存储箱中的任何一个，以及用于为与第一个存储位置不同的第二返回位置提供从可编程运动装置返回的所述多个存储箱中的任意一个；处理部，其包括用于接收来自存储部的所选存储箱的可编程运动装置，所述可编程运动装置包括用于从所选存储箱中抓取和移出所选物体的末端执行器；和可移动托架，其用于接收来自可编程运动装置的末端执行器的所选物体，以及用于将所选物体搬运到多个目的地箱中的一个。17.根据权利要求16所述的存储、取出和处理系统，其中所述多个存储箱设置成与所述取出传送系统相邻的至少一个线性布置，并且其中所述存储、取出和处理系统还包括用于将所选存储箱推到所述取出传送系统上的箱移位系统。18.根据权利要求16所述的存储、取...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷股份有限公司，
类型：发明
国别省市：