一种洁净机器人用收发料装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及是一种洁净机器人用收发料装置，旋转外筒通过圆柱副安装在底座内，旋转内筒容置于旋转外筒内，并与旋转外筒铰接；柔性主大臂及柔性副大臂的一端分别与旋转内筒相连，由旋转内筒驱动同步反向转动，柔性主小臂及柔性副小臂的一端分别与柔性主大臂及柔性副大臂的另一端转动连接，柔性主小臂及柔性副小臂的另一端分别与末端执行器一端转动连接、并通过同步齿轮机构进行同步耦合，末端执行器的另一端用于承载负载；底座与柔性主大臂及柔性副大臂之间设有使末端执行器及承载的负载相对于底座直线运动的凸轮。本发明专利技术由于能让机械手的末端执行器避免倾摆振动，能有效抑制振动提高产品节拍和系统稳定时间。

A material receiving and distributing device for cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种洁净机器人用收发料装置
本专利技术涉及洁净行业的机器人的水平关节机构的供料装置，具体地说是一种洁净机器人用收发料装置。
技术介绍
真空机台内的洁净机器人供料装置，其手臂的普遍构型为水平关节型。目前，真空机台的机械手在满足功能的前提下，经济型优化是后续研发的重点方向。由于非线性有限分析、拓扑优化等技术的不断成熟，让手臂机构轻量化成为可能；所以洁净机器人的肩关节部位需要倾摆补偿式机构，以期望补偿机械手结构的非线型柔性变形。
技术实现思路
为了满足洁净机器人倾摆补偿的需要，本专利技术的目的在于提供一种洁净机器人用收发料装置。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括底座、旋转外筒、旋转内筒、柔性主大臂、柔性主小臂、凸轮、同步齿轮机构、柔性副大臂、柔性副小臂及末端执行器，其中旋转外筒通过圆柱副安装在底座内，旋转内筒容置于该旋转外筒内，并与所述旋转外筒铰接；所述柔性主大臂及柔性副大臂的一端分别与旋转内筒相连，由该旋转内筒驱动同步反向转动，所述柔性主小臂及柔性副小臂的一端分别与柔性主大臂及柔性副大臂的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种洁净机器人用收发料装置，其特征在于：包括底座(1)、旋转外筒(2)、旋转内筒(3)、柔性主大臂(4)、柔性主小臂(5)、凸轮、同步齿轮机构、柔性副大臂(10)、柔性副小臂(11)及末端执行器(6)，其中旋转外筒(2)通过圆柱副安装在底座(1)内，旋转内筒(3)容置于该旋转外筒(2)内，并与所述旋转外筒(2)铰接；所述柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)的一端分别与旋转内筒(3)相连，由该旋转内筒(3)驱动同步反向转动，所述柔性主小臂(5)及柔性副小臂(11)的一端分别与柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)的另一端转动连接，该柔性主小臂(5)及柔性副小臂(11)的另一端分别与末端执行器(...

【技术特征摘要】
1.一种洁净机器人用收发料装置，其特征在于：包括底座(1)、旋转外筒(2)、旋转内筒(3)、柔性主大臂(4)、柔性主小臂(5)、凸轮、同步齿轮机构、柔性副大臂(10)、柔性副小臂(11)及末端执行器(6)，其中旋转外筒(2)通过圆柱副安装在底座(1)内，旋转内筒(3)容置于该旋转外筒(2)内，并与所述旋转外筒(2)铰接；所述柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)的一端分别与旋转内筒(3)相连，由该旋转内筒(3)驱动同步反向转动，所述柔性主小臂(5)及柔性副小臂(11)的一端分别与柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)的另一端转动连接，该柔性主小臂(5)及柔性副小臂(11)的另一端分别与末端执行器(6)一端转动连接、并通过同步齿轮机构进行同步耦合，所述末端执行器(6)的另一端用于承载负载(7)；所述底座(1)与柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)之间设有使末端执行器(6)及承载的负载(7)相对于底座(1)直线运动的凸轮。


2.根据权利要求1所述的洁净机器人用收发料装置，其特征在于：所述凸轮包括凸轮立柱及凸轮滑道，该凸轮立柱安装在所述柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)一端的下表面，随柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)转动；所述底座(1)的顶部设有凸轮滑道，在所述凸轮立柱随柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)的转动过程中，该柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)上的凸轮立柱的下端始终与所述凸轮滑道抵接。


3.根据权利要求2所述的洁净机器人用收发料装置，其特征在于：所述凸轮滑道的表面为曲面，凸轮立柱的下端为球面，该凸轮立柱的球面在随柔性主大臂(4)及柔性副大臂(10)转动过程中沿所述凸轮滑道转动，且始终与凸轮滑道的曲面抵接，实现所述末端执行器(6)及...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱维金，孙宝龙，陈立博，王金涛，王凤利，马周路，陈冬雪，刘国鹏，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21