一种可多方位抓取物料的行走机器人制造技术

一种可多方位抓取物料的行走机器人，包括车身、门架和夹持机构，车身下方安装有麦克纳姆轮，车身上方通过门架连接板与门架相连接；门架包括导轨、门架滑板和提升驱动装置，提升驱动装置的驱动端与门架滑板固定连接；夹持机构包括导轨安装板、横移机构组件、摆动机构组件和夹爪，横移机构组件表面安装有摆动组件驱动装置和驱动轮，转轴上端连接有从动轮。本实用新型专利技术克服了现有技术的不足，通过横移驱动装置使夹持机构能够横向移动，而摆动机构组件能够实现夹爪的摆动，从而实现多方位物料抓取物料，灵活性更高，并且摆动机构组件可极大的缩短夹持机构的外形尺寸，从而有效的减小机器人的整体尺寸，对一些空间狭窄区域配合麦克纳姆轮更加方便。

A kind of walking robot that can grasp materials in multiple directions

【技术实现步骤摘要】
一种可多方位抓取物料的行走机器人
本技术涉及搬运机器人
，具体涉及一种可多方位抓取物料的行走机器人。
技术介绍
目前的物料搬运机器人，比如背负式的，剪叉式，滚筒式等，功能大都比较单一，有的需要人工取放物料，不能完全做到自动化，也不能精确的抓取和防止物料；而且，传动的搬运驱动方式大都采用差速轮或舵轮，差速轮进行大载荷搬运时需要加万向轮辅助，在行走转弯时，会和万向轮造成拉扯，从而对地面造成损伤。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种可多方位抓取物料的行走机器人，克服了现有技术的不足，通过提升驱动装置带动门架滑板在导轨之间上下移动，以实现夹持机构在上下方向上的移动，并通过横移驱动装置使夹持机构在门架滑板上进行横向移动，而摆动机构组件能够实现夹爪进行摆动，来抓取不同位置的物料，从而实现多方位物料抓取，灵活性更高，并且摆动机构组件可极大的缩短夹持机构的外形尺寸，从而有效的减小机器人的整体尺寸，对一些空间狭窄区域配合麦克纳姆轮更加方便。为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种可多方位抓取物料的行走机器人，包括车身、门架和夹持机构，所述车身下方安装有麦克纳姆轮，所述车身上方固定连接有门架连接板，所述门架的下端通过门架连接板与车身固定连接；所述门架包括导轨、门架滑板和提升驱动装置，所述导轨设有两个，且垂直固定连接在门架连接板上，所述门架滑板活动连接在两个导轨之间，所述提升驱动装置固定安装在门架连接板上，所述提升驱动装置的驱动端与门架滑板固定连接；所述夹持机构包括导轨安装板、横移机构组件、摆动机构组件和夹爪，所述导轨安装板固定安装在门架滑板上，所述横移机构组件活动连接在导轨安装板表面，所述摆动机构组件通过转轴与横移机构组件活动连接，所述横移机构组件表面安装有摆动组件驱动装置和驱动轮，所述转轴上端固定连接有从动轮，所述驱动轮与从动轮通过传动装置传动连接，所述摆动组件驱动装置的传动端通过锁紧块与传动装置固定连接；所述夹爪安装在摆动机构组件远离从动轮的一端。优选地，所述夹爪包括夹爪安装架、加紧块和夹爪驱动装置，所述夹爪安装架固定安装在摆动机构组件远离从动轮的一端，所述加紧块通过设置有两个，且分别活动连接在夹爪安装架两侧，所述夹爪驱动装置固定安装在两个加紧块之间。优选地，所述加紧块表面固定安装有第一检测传感器和第二检测传感器，所述第一检测传感器的检测端位于加紧块的前端，所述第二检测传感器的检测端位于加紧块的中间，所述第一检测传感器和第二检测传感器均与中央处理器电性连接。优选地，所述横移机构组件表面固定安装有滑槽，所述导轨安装板表面固定安装有滑杆，所述滑槽与滑杆滑动连接，所述导轨安装板表面固定安装有横移驱动装置，所述横移驱动装置驱动横移机构组件在导轨安装板表面滑动连接。优选地，所述传动装置两侧均设置有限位装置，所述限位装置固定安装在横移机构组件表面。优选地，所述门架滑板两侧均安装有滚动轴承，所述门架滑板通过滚动轴承滑动连接在两个导轨之间。优选地，还包括电气系统，所述电气系统包括导航装置，定位装置和电源，所述导航装置、定位装置和电源均固定安装在车身内部，所述车身内固定安装有急停装置，所述急停装置与麦克纳姆轮相连接，所述提升驱动装置、摆动组件驱动装置、夹爪驱动装置、横移驱动装置和导航装置均与电源电性连接。优选地，所述车身两侧面均固定安装有防护装置。本技术提供了一种可多方位抓取物料的行走机器人。具备以下有益效果：通过提升驱动装置带动门架滑板在导轨之间上下移动，以实现夹持机构在上下方向上的移动，并通过横移驱动装置使夹持机构在门架滑板上进行横向移动，而摆动机构组件能够实现夹爪进行摆动，来抓取不同位置的物料，从而实现多方位物料抓取，灵活性更高，并且摆动机构组件可极大的缩短夹持机构的外形尺寸，从而有效的减小机器人的整体尺寸，对一些空间狭窄区域配合麦克纳姆轮更加方便。附图说明为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1本技术立体图1的结构示意图；图2本技术立体图2的结构示意图；图3本技术中车身的结构示意图；图4本技术中门架的结构示意图；图5本技术中夹持机构的结构示意图；图中标号说明：1、车身；11、麦克纳姆轮；12、门架连接板；2、门架；21、导轨；22、门架滑板；23、提升驱动装置；24、滚动轴承；3、夹持机构；31、导轨安装板；32、横移机构组件；33、摆动机构组件；34、摆动组件驱动装置；35、驱动轮；36、从动轮；37、传动装置；38、锁紧块；39、夹爪安装架；40、加紧块；41、夹爪驱动装置；42、第一检测传感器；43、第二检测传感器；44、横移驱动装置；45、限位装置。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例一，如图1至图5所示，一种可多方位抓取物料的行走机器人，包括车身1、门架2和夹持机构3，车身1下方安装有麦克纳姆轮11，车身1上方固定连接有门架连接板12，门架2的下端通过门架连接板12与车身1固定连接；门架2包括导轨21、门架滑板22和提升驱动装置23，导轨21设有两个，且垂直固定连接在门架连接板12上，门架滑板22两侧均安装有滚动轴承24，门架滑板22通过滚动轴承24滑动连接在两个导轨21之间，提升驱动装置23固定安装在门架连接板12上，提升驱动装置23的驱动端与门架滑板22固定连接；夹持机构3包括导轨安装板31、横移机构组件32、摆动机构组件33和夹爪，导轨安装板31固定安装在门架滑板22上，横移机构组件32活动连接在导轨安装板31表面，摆动机构组件33通过转轴与横移机构组件32活动连接，横移机构组件32表面安装有摆动组件驱动装置34和驱动轮35，转轴上端固定连接有从动轮36，驱动轮35与从动轮36通过传动装置37传动连接，摆动组件驱动装置34的传动端通过锁紧块38与传动装置37固定连接；夹爪安装在摆动机构组件33远离从动轮36的一端。其工作原理为：先通过麦克纳姆轮11带动装置移动到指定位置，再给予提升驱动装置23一个电信号，通过提升驱动装置23的驱动端带动门架滑板22上下移动，从而实现夹持机构3在上下方向上的移动，再通过横移机构组件32在导轨安装板31表面活动连接关系，从而能够控制横移机构组件32伸出车身1的外侧，以方便物料的抓取；再给予摆动组件驱动装置34电信号，通过摆动组件驱动装置34的驱动端带动锁紧块38移动，继而带动传动装置37在驱动轮35与从动轮36之间运动，从而使从动轮36转动，以带动摆动机构组件33沿转轴为中心进行摆动，从而实现灵活多方位的抓取物料，再通过夹爪进行物料的抓取；抓取之后可通过麦克纳姆轮11将物料带到指定位置即可。实施例二，基于实施例一的进一步改进，夹爪包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可多方位抓取物料的行走机器人，其特征在于：包括车身（1）、门架（2）和夹持机构（3），所述车身（1）下方安装有麦克纳姆轮（11），所述车身（1）上方固定连接有门架连接板（12），所述门架（2）的下端通过门架连接板（12）与车身（1）固定连接；/n所述门架（2）包括导轨（21）、门架滑板（22）和提升驱动装置（23），所述导轨（21）设有两个，且垂直固定连接在门架连接板（12）上，所述门架滑板（22）活动连接在两个导轨（21）之间，所述提升驱动装置（23）固定安装在门架连接板（12）上，所述提升驱动装置（23）的驱动端与门架滑板（22）固定连接；/n所述夹持机构（3）包括导轨安装板（31）、横移机构组件（32）、摆动机构组件（33）和夹爪，所述导轨安装板（31）固定安装在门架滑板（22）上，所述横移机构组件（32）活动连接在导轨安装板（31）表面，所述摆动机构组件（33）通过转轴与横移机构组件（32）活动连接，所述横移机构组件（32）表面安装有摆动组件驱动装置（34）和驱动轮（35），所述转轴上端固定连接有从动轮（36），所述驱动轮（35）与从动轮（36）通过传动装置（37）传动连接，所述摆动组件驱动装置（34）的传动端通过锁紧块（38）与传动装置（37）固定连接；所述夹爪安装在摆动机构组件（33）远离从动轮（36）的一端。/n...

【技术特征摘要】
1.一种可多方位抓取物料的行走机器人，其特征在于：包括车身（1）、门架（2）和夹持机构（3），所述车身（1）下方安装有麦克纳姆轮（11），所述车身（1）上方固定连接有门架连接板（12），所述门架（2）的下端通过门架连接板（12）与车身（1）固定连接；
所述门架（2）包括导轨（21）、门架滑板（22）和提升驱动装置（23），所述导轨（21）设有两个，且垂直固定连接在门架连接板（12）上，所述门架滑板（22）活动连接在两个导轨（21）之间，所述提升驱动装置（23）固定安装在门架连接板（12）上，所述提升驱动装置（23）的驱动端与门架滑板（22）固定连接；
所述夹持机构（3）包括导轨安装板（31）、横移机构组件（32）、摆动机构组件（33）和夹爪，所述导轨安装板（31）固定安装在门架滑板（22）上，所述横移机构组件（32）活动连接在导轨安装板（31）表面，所述摆动机构组件（33）通过转轴与横移机构组件（32）活动连接，所述横移机构组件（32）表面安装有摆动组件驱动装置（34）和驱动轮（35），所述转轴上端固定连接有从动轮（36），所述驱动轮（35）与从动轮（36）通过传动装置（37）传动连接，所述摆动组件驱动装置（34）的传动端通过锁紧块（38）与传动装置（37）固定连接；所述夹爪安装在摆动机构组件（33）远离从动轮（36）的一端。


2.根据权利要求1所述的一种可多方位抓取物料的行走机器人，其特征在于：所述夹爪包括夹爪安装架（39）、加紧块（40）和夹爪驱动装置（41），所述夹爪安装架（39）固定安装在摆动机构组件（33）远离从动轮（36）的一端，所述加紧块（40）通过设置有两个，且分别活动连接在夹爪安装架（39）两侧，所述夹爪驱动装置（41）固定安装在两个加紧块（40）之间。


3.根据权利要求2所述的一种可多方位抓取物料的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹿奇，陈晓，
申请(专利权)人：上海汇聚自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31