一种货架及搬运系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种货架及搬运系统，属于仓储物流技术领域。该货架包括在地面投影的轮廓为多边形，多边形的边角处通过圆弧过渡，圆弧能与预设区域的内切圆重合。本实用新型专利技术使得货架在具有尽可能大的容纳能力的前提下，还能满足在旋转过程中不超出方格形成的空间区域，不需要将周围相邻方格清空，提高了空间利用率。

A kind of shelf and handling system

【技术实现步骤摘要】
一种货架及搬运系统
本技术涉及仓储物流
，尤其涉及一种货架及搬运系统。
技术介绍
随着仓储物流技术的发展，仓储系统设置了能够大幅度减轻人工作业强度的货到人分拣模式，即由搬运机器人将货架搬运至人工处，再由人工进行分拣货物。现有的货架1′在地面投影多为正方形，其包括四根立柱、与立柱连接的横梁、以及位于横梁上的层板，货物可直接放在层板上，也可搭配纸箱使用。如图1所示，搬运机器人行走的地图通常以方格形式布局，地图中方格的规格通常为1000mm×1000mm，货架投影尺寸为900mm×900mm。货架1′具有两个相对的拣选面，当分拣人员需要从两个拣选面拣选货物时，其需要通过搬运机器人带动货架1′旋转，以使拣货人员从其中一拣选面完成拣货后，再从另一拣选面进行拣货。但在使用现有货架1′进行货物分拣时，专利技术人发现，搬运机器人带动货架1′旋转过程中，投影为正方形的货架1′会超出方格100区域，此时，需要该货架1′周围相邻位置的方格100必须处于清空状态，并且，相邻位置的方格100需要被系统锁定，即，不允许其他搬运机器人载运货架1′进入处于旋转货架1′周围的方格100，以避免旋转货架1′与其他相邻的货架1′相撞。在同样的面积上，处于旋转状态的货架1′越多，浪费的面积越多，空间利用率越低。如果货架投影尺寸选为600mm×600mm时，货架1′旋转不会超出地图中方格，但是会使货架1′的载货能力大大下降，同样会出现空间利用率低的问题。为此，亟需提供一种货架及搬运系统以解决上述问题。r>
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种货架以及搬运系统，提高空间利用率。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种货架，其在地面投影的轮廓为多边形，所述多边形的边角处通过圆弧过渡，所述圆弧能与预设区域的内切圆重合。作为上述货架的可选方案，所述货架在地面投影的轮廓为正方形，所述正方形的边角处通过所述圆弧过渡。作为上述货架的可选方案，所述货架包括载货底盘和垂直设置于所述载货底盘上的中心轴，沿所述中心轴的延伸方向布置有多层置物空间。作为上述货架的可选方案，所述载货底盘的下方布置有支腿，所述支腿被配置为支撑所述载货底盘远离地面。作为上述货架的可选方案，多层所述置物空间由层板和/或置物货格分隔。作为上述货架的可选方案，每层所述置物货格的上侧和下侧分别设置有第一卡凸和第一卡槽，以分别与上侧和下侧相邻的所述置物货格卡接，其中最下侧的所述置物货格与所述载货底盘卡接。作为上述货架的可选方案，所述第一卡凸和所述第一卡槽均设置于所述置物货格远离所述中心轴的一端。作为上述货架的可选方案，每层所述置物货格包括多个子货格，多个所述子货格沿所述中心轴周向布置。作为上述货架的可选方案，所述货架还包括卡件，所述卡件包括与所述中心轴连接的第一连接部和与所述子货格连接的第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部通过连接件连接，所述卡件被配置为限制所述子货格在旋转过程中脱离所述货架。作为上述货架的可选方案，所述连接件位于同一层的相邻两所述子货格之间，所述第二连接部与所述子货格远离所述中心轴一端连接。作为上述货架的可选方案，所述连接件为柔性链。作为上述货架的可选方案，所述第二连接部为垂直于所述连接件的第二卡凸，所述第二卡凸可与所述子货格远离所述中心轴的一端的外侧抵接。作为上述货架的可选方案，所述子货格远离所述中心轴的一端的外侧设置有第二卡槽，所述第二卡凸能与所述第二卡槽配合。作为上述货架的可选方案，所述第二卡凸包括关于所述连接件对称设置的止挡部，位于所述连接件两侧的止挡部能分别位于相邻两所述子货格的第二卡槽中。作为上述货架的可选方案，所述卡件包括多个所述连接件，多个所述连接件的一端均与一个所述第一连接部连接，多个所述连接件以所述第一连接部为中心，另一端沿径向向外延伸，并分别连接有所述第二连接部，其中相邻两个所述连接件之间能设置所述子货格。一种搬运系统，包括搬运机器人和规划有所述搬运机器人运动路径的地图，所述地图包括多个方格，还包括上述的任意一种货架，所述货架能位于其中任意一个所述方格内，所述货架中的置物货格旋转过程中，其边缘始终处于所述方格内。本技术的有益效果：通过将货架中在地面投影的轮廓设置为与方格轮廓匹配的多边形，并将多边形边角处通过能与方格内切圆重合的圆弧进行过渡，使得货架在具有尽可能大的容纳能力的前提下，还能满足在旋转过程中不超出方格形成的空间区域，不需要将周围相邻方格清空，提高了空间利用率。附图说明图1是现有技术中的一种货架在方格中旋转的结构示意图；图2是现有技术与本实施例提供的货架在方格中的对比结构示意图；图3是现有技术的货架在方格地图中运动轨迹示意图；图4是本实施例提供的一种货架在方格地图中运动轨迹示意图；图5是本实施例提供的一种货架未放置置物货格的结构示意图；图6是本实施例提供的一种货架的结构示意图；图7是本实施例提供的一种卡件与置物货格的装配结构示意图；图8是本实施例提供的一种卡件的结构示意图；图9是本实施例提供的一种子货格的正视图；图10是本实施例提供的一种子货格的侧视图。图中：1′、货架；100、方格；1、货架；11、安全边；12、旋转边；13、载货底盘；14、置物货格；141、子货格；1411、第二卡槽；15、中心轴；16、卡件；161、第一连接部；162、第二连接部；163、连接件；17、支腿；A、第一拣选侧；B、第二拣选侧。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货架，其特征在于，其在地面投影的轮廓为多边形，所述多边形的边角处通过圆弧过渡，所述圆弧能与预设区域的内切圆重合。/n

【技术特征摘要】
1.一种货架，其特征在于，其在地面投影的轮廓为多边形，所述多边形的边角处通过圆弧过渡，所述圆弧能与预设区域的内切圆重合。


2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述货架在地面投影的轮廓为正方形，所述正方形的边角处通过所述圆弧过渡。


3.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述货架包括载货底盘(13)和垂直设置于所述载货底盘(13)上的中心轴(15)，沿所述中心轴(15)的延伸方向布置有多层置物空间。


4.根据权利要求3所述的货架，其特征在于，所述载货底盘(13)的下方布置有支腿(17)，所述支腿(17)被配置为支撑所述载货底盘(13)远离地面。


5.根据权利要求3所述的货架，其特征在于，多层所述置物空间由层板和/或置物货格(14)分隔。


6.根据权利要求5所述的货架，其特征在于，每层所述置物货格(14)的上侧和下侧分别设置有第一卡凸和第一卡槽，以分别与上侧和下侧相邻的所述置物货格(14)卡接，其中最下侧的所述置物货格(14)与所述载货底盘(13)卡接。


7.根据权利要求6所述的货架，其特征在于，所述第一卡凸和所述第一卡槽均设置于所述置物货格(14)远离所述中心轴(15)的一端。


8.根据权利要求5所述的货架，其特征在于，每层所述置物货格(14)包括多个子货格(141)，多个所述子货格(141)沿所述中心轴(15)周向布置。


9.根据权利要求8所述的货架，其特征在于，所述货架还包括卡件(16)，所述卡件(16)包括与所述中心轴(15)连接的第一连接部(161)和与所述子货格(141)连接的第二连接部(162)，所述第一连接部(161)和所述第二连接部(162)通过连接件(163)连接，所述卡件(16)被配置为限制所述子货格(141...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丹，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11