步态复合轮进机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，旨在解决现有的推进结构运动方式单一、姿态拟合性差的问题，提供一种步态复合轮进机器人，其包括中枢机座、两个上弧圈、步行系统、两个下弧圈以及切换机构。其中，两个上弧圈分别连接于中枢机座的两侧，形成主架；步行系统设置于主架上，用于实现机器人的步行；切换机构包括切换电机和连接机构，切换电机通过连接机构连接两个下弧圈，且切换电机能够通过连接机构带动下弧圈实现其在步进状态和轮进状态之间的切换。本实用新型专利技术的有益效果是具有步进方式和轮进方式两种运动形态，能够模拟金轮蜘蛛等生物的复合步态，具有更高的环境适应性。

Gait compound wheeled robot

【技术实现步骤摘要】
步态复合轮进机器人
本技术涉及机器人领域，具体而言，涉及步态复合轮进机器人。
技术介绍
目前，大多推进结构采用单一步态机构、肢节挥进等方式，存在运动方式单一，姿态拟合性差的问题。
技术实现思路
本技术旨在提供一种步态复合轮进机器人，以解决现有技术中的推进结构采用单一步态机构、肢节挥进等方式，存在运动方式单一，姿态拟合性差的问题。本技术的实施例是这样实现的：本实施例提供一种步态复合轮进机器人，其包括中枢机座、两个上弧圈、步行系统、两个下弧圈以及切换机构。其中，两个上弧圈分别连接于中枢机座的两侧，形成主架；步行系统设置于主架上，用于实现机器人的步行；步行系统包括步态驱动电机、分设于两侧的步足和连接于步态驱动电机和步足之间的传动机构，且两侧的步足的足尖低于主架的下端面，以使两侧步足支撑主架和实现机器人步行；两个下弧圈可活动地连接于主架，并能够受驱在其步进状态和轮进状态之间切换；在步进状态时，下弧圈的下端面高于步足的足尖；在轮进状态时，两个下弧圈和两个上弧圈围成完整的圆形轮；切换机构包括切换电机和连接机构，切换电机通过连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种步态复合轮进机器人，其特征在于，包括：/n中枢机座；/n两个上弧圈，其分别连接于中枢机座的两侧，形成主架；/n步行系统，设置于所述主架上，用于实现机器人的步行；所述步行系统包括步态驱动电机、分设于两侧的步足和连接于步态驱动电机和步足之间的传动机构，且两侧的步足的足尖低于主架的下端面，以使两侧步足支撑主架和实现机器人步行；/n两个下弧圈，其可活动地连接于所述主架，并能够受驱在其步进状态和轮进状态之间切换；在步进状态时，所述下弧圈的下端面高于步足的足尖；在轮进状态时，两个所述下弧圈和两个所述上弧圈围成完整的圆形轮；以及/n切换机构，其包括切换电机和连接机构，切换电机通过所述连接机构连接两个...

【技术特征摘要】
1.一种步态复合轮进机器人，其特征在于，包括：
中枢机座；
两个上弧圈，其分别连接于中枢机座的两侧，形成主架；
步行系统，设置于所述主架上，用于实现机器人的步行；所述步行系统包括步态驱动电机、分设于两侧的步足和连接于步态驱动电机和步足之间的传动机构，且两侧的步足的足尖低于主架的下端面，以使两侧步足支撑主架和实现机器人步行；
两个下弧圈，其可活动地连接于所述主架，并能够受驱在其步进状态和轮进状态之间切换；在步进状态时，所述下弧圈的下端面高于步足的足尖；在轮进状态时，两个所述下弧圈和两个所述上弧圈围成完整的圆形轮；以及
切换机构，其包括切换电机和连接机构，切换电机通过所述连接机构连接两个下弧圈，且切换电机能够通过连接机构带动下弧圈实现其在步进状态和轮进状态之间的切换。


2.根据权利要求1所述的步态复合轮进机器人，其特征在于：
所述中枢机座包括上下间隔的上板和下板两侧的上弧圈各自垂直地连接于上板和下板的对应侧，以形成所述主架。


3.根据权利要求1所述的步态复合轮进机器人，其特征在于：
所述上弧圈为弧边朝上的近似半圆弧形，所述下弧圈为弧边朝下的近似半圆弧形。


4.根据权利要求2所述的步态复合轮进机器人，其特征在于：
所述连接机构包括摇臂、连接件和连桥架；所述连接件垂直贯穿并可滑动地配合于所述下板和上板，且所述连接件上具有水平的滑槽；
所述连桥架的两端分别连接两个下弧圈，而所述连接件的下端连接所述连桥架的中间位置，所述摇臂一端连接于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓秋，刘帅，孟岩，高泽飞，赵伟，单榕，薛源，李彦刚，
申请(专利权)人：青岛中科慧聚文化创意有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37