端拾器和拣选机器人制造技术

本申请公开了一种端拾器和拣选机器人，以适应多种产品的拣选需求。该端拾器包括：承载架；第一安装架，位于承载架下方，与承载架相连；第二安装架，位于承载架下方，第一安装架的侧面；多个吸盘，分别设置于第一安装架的底面和第二安装架的底面；其中，第二安装架通过高度调节机构与承载架相连，第二安装架的底面与第一安装架的底面平行，高度调节机构通过调节第二安装架与第一安装架的相对高度，实现端拾器末端尺寸及吸盘数量的调整。该端拾器的末端尺寸可根据需求进行调整，以适应不同尺寸的多种产品，实现有效避让，各区域均可独立控制，操作灵活便捷，无需再针对产品进行端拾器的更换，提升了端拾器的兼容性，节省了时间，提升了拣选效率。

End picker and picking robot

【技术实现步骤摘要】
端拾器和拣选机器人
本技术涉及物流
，尤其涉及一种端拾器和拣选机器人。
技术介绍
端拾器是连接在机器人或机械手上的抓取装置，其利用电磁铁、吸盘或夹钳与被抓取物接触，将被抓取物从一个位置搬运到指定位置。例如，可通过在六轴机器人的末端安装端拾器，使其可以抓取商品，从而实现商品无人拆垛、码垛的工作。目前，各类拣选机器人已经在自动化仓储行业得到了大量使用。尤其是在进行小件物品分拣时，由于机器人运行速度快，大大提高了拣选效率。在通常情况下，需要进行分拣的商品种类繁多，各种商品的外包装在形状、材质、尺寸等方面也不尽相同，因而对机器人的端拾器的要求也不同。现有的物流仓库的堆垛需求大多比较苛刻，仓库内产品种类繁多，各产品的尺寸范围通常为200mm-600mm，一般随着尺寸的增大，产品重量也随之增加。因此，设计一种可拣选多种商品的端拾器是现阶段亟需解决的问题，无需更换端拾器也可完成对多种商品的拣选工作。
技术实现思路
鉴于上述问题，本技术的目的在于提供一种端拾器和拣选机器人，该端拾器的末端尺寸可根据需求进行调整，进而调节吸盘吸取范围和吸取重量，以适应不同尺寸的多种产品，无需更换端拾器，节省了时间，提升了拣选效率。本技术提供一种端拾器，其特征在于，包括：承载架；第一安装架，位于所述承载架下方，与所述承载架相连；第二安装架，位于所述承载架下方，所述第一安装架的侧面；多个吸盘，分别设置于所述第一安装架的底面和所述第二安装架的底面；其中，所述第二安装架通过高度调节机构与所述承载架相连，所述第二安装架的底面与所述第一安装架的底面平行，所述高度调节机构通过调节所述第二安装架与所述第一安装架的相对高度，实现所述端拾器末端尺寸及吸盘数量的调整。优选地，所述高度调节机构包括气缸，通过所述气缸控制所述第二安装架沿所述气缸方向进行升降。优选地，所述高度调节机构还包括导杆，所述导杆与所述气缸相平行。优选地，所述第一安装架与所述承载架之间设置有缓冲组件，所述缓冲组件用于对所述第一安装架与所述承载架之间提供纵向缓冲。优选地，上述端拾器还包括传感器，所述传感器位于所述承载架与所述第一安装架相邻的一侧，所述传感器用于监测所述第一安装架与所述承载架之间的距离。优选地，所述第一安装架底面的所述多个吸盘呈阵列排布。优选地，所述第二安装架为多个，多个所述第二安装架环绕所述第一安装架设置。优选地，多个所述第二安装架通过对应的所述高度调节机构进行独立控制。优选地，多个所述第二安装架上的所述多个吸盘以所述第一安装架为中心呈圆周阵列，所述多个吸盘为独立控制。根据本技术的另一方面，还提供一种拣选机器人，其特征在于，所述拣选机器人包括如上所述的端拾器。本技术的一实施例具有以下优点或有益效果：通过将端拾器的末端划分为多个相互独立的安装架，多个安装架的底面均设置装有吸盘，通过高度调节机构对多个安装架之间的相对高度进行调节，从而实现端拾器末端尺寸和吸盘数量的调整，使端拾器可以适应不同尺寸和重量的产品，避免了端拾器末端的吸盘与产品的干涉，提高端拾器的适用范围，省去了需根据产品尺寸更换不同端拾器的操作，提高了分拣拾取效率。进一步地，仅通过本技术实施例中的端拾器即可实现多种尺寸产品的分拣拾取，节约设备成本的同时还节省了设备所占用的面积，使整个分拣区域更加紧凑。本技术的另一优选实施例具有以下优点或有益效果：所述拣选机器人包括如上所述的端拾器，可通过拣选机器人中的视觉系统，进行产品识别，通过指令调整端拾器末端的尺寸及吸盘数量以适应产品的尺寸和重量。附图说明通过以下参照附图对本技术实施例的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：图1为本技术端拾器实施例的底面示意图。图2为本技术端拾器实施例的侧面示意图。图3为本技术端拾器实施例抓取较小尺寸商品的示意图。图4为本技术端拾器实施例抓取较大尺寸商品的示意图。具体实施方式以下将参照附图更详细地描述本技术的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。但是本技术并不仅仅限于这些实施例。在下文对本技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本技术。为了避免混淆本技术的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。图1为本技术端拾器实施例的底面示意图，可以看出端拾器底面(末端)的具体布局，图示中该端拾器包括：承载架100、第一安装架200、多个第二安装架300以及分别位于第一安装架200和多个第二安装架300底面的吸盘400。其中，承载架100例如为正方形，其边长D2例如为600mm，承载架100的面积大于第一安装架200与多个第二安装架300面积之和。第一安装架200例如呈正方形，其边长D1为200mm，第一安装架200位于承载架100的中间位置，第一安装架200的底面上具有阵列排布的多个吸盘400，具体地，第一安装架200的底面上具有3乘3阵列排布的共计9个吸盘400。第二安装架300位于第一安装架200的侧面，该端拾器包括多个第二安装架300，多个第二安装架300围绕第一安装架200设置，具体地，如图1中所示，该端拾器包括4个第二安装架300，每个第二安装架300均由1个高度调节机构500控制其在竖直方向上进行移动。第二安装架300根据尺寸可分为两组，分别设置于第一安装架200的上下两侧和左右两侧，设置于第一安装架200上下两侧的第二安装架300均为矩形，其上分别设置有3个吸盘400。设置于第一安装架200左右两侧的第二安装架300均为正方形，其上分别设置有1个吸盘400。4个第二安装架300上的共计8个吸盘400以第一安装架200为圆心呈圆周阵列分布。进一步地，可根据产品的重量，增加在第二安装架300上的吸盘400的数量，以保证抓取的牢固性。第二安装架300根据被拣选产品的形状和尺寸进行策略性的下降，以适应产品尺寸及重量并防止干涉的产生。第二安装架300上环形阵列的吸盘400可以有效避让大尺寸产品上的打包带，防止吸盘400都吸附在打包带的情况发生，当然地，吸盘400也可采用其他的不规则的排列方式，也可以取得类似的技术效果。当然地，吸盘400可根据上述所划分的区域进行单独控制，根据具体需求进行选取，以降低端拾器能耗。图2为本技术端拾器实施例的侧面示意图。该端拾器包括：承载架100、缓冲组件110、传感器120、第一安装架200、第二安装架300、接头310、吸盘400和高度调节机构500。承载架100例如为板状，位于端拾器的上部，承载架100的尺寸略大于第一安装架200的尺寸，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种端拾器，其特征在于，包括：/n承载架；/n第一安装架，位于所述承载架下方，与所述承载架相连；/n第二安装架，位于所述承载架下方，所述第一安装架的侧面；/n多个吸盘，分别设置于所述第一安装架的底面和所述第二安装架的底面；/n其中，所述第二安装架通过高度调节机构与所述承载架相连，所述第二安装架的底面与所述第一安装架的底面平行，所述高度调节机构通过调节所述第二安装架与所述第一安装架的相对高度，实现所述端拾器末端尺寸及吸盘数量的调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种端拾器，其特征在于，包括：
承载架；
第一安装架，位于所述承载架下方，与所述承载架相连；
第二安装架，位于所述承载架下方，所述第一安装架的侧面；
多个吸盘，分别设置于所述第一安装架的底面和所述第二安装架的底面；
其中，所述第二安装架通过高度调节机构与所述承载架相连，所述第二安装架的底面与所述第一安装架的底面平行，所述高度调节机构通过调节所述第二安装架与所述第一安装架的相对高度，实现所述端拾器末端尺寸及吸盘数量的调整。


2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述高度调节机构包括气缸，通过所述气缸控制所述第二安装架沿所述气缸方向进行升降。


3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述高度调节机构还包括导杆，所述导杆与所述气缸相平行。


4.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述第一安装架与所述承载架之间设置有缓冲组件，所述缓冲组件用于对所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祥龙，李显菲，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11