末端执行器制造技术

末端执行器具备：装配部，装配于拾取工件并使工件移动的多关节机器人；第一拾取部，拾取工件；第二拾取部，拾取工件；第一移动用流路，从多关节机器人侧被供给压力，至少使第一拾取部移动；第一拾取用流路，从多关节机器人侧被供给压力，使第一拾取部进行拾取动作；第二移动用流路，从多关节机器人侧被供给压力，至少使第二拾取部移动；及第二拾取用流路，从多关节机器人侧被供给压力，使第二拾取部进行拾取动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】末端执行器
在本说明书中，公开了末端执行器。
技术介绍
以往，作为末端执行器，提出了在多关节机器人的腕轴凸缘装配的方案(例如，参照专利文献1)。在该专利文献1的末端执行器中，安装夹具，进行工具中心点(TCP)的设定作业。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-82032号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在该专利文献1记载的多关节机器人中，有时在臂前端的腕轴凸缘装配与作业相应的各种末端执行器，例如吸附垫、开闭手等。然而，在这样的末端执行器中，进行作业的部位为单独，存在作业效率差的问题。而且，末端执行器装配于装置的前端，因此希望设为尽可能简单的结构。本公开鉴于这样的课题而作出，主要目的在于提供一种装配于多关节机器人并能够以尽可能简单的结构处理多个工件的末端执行器。用于解决课题的方案在本说明书中公开的末端执行器为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。在本说明书中公开的末端执行器具备：装配部，装配于拾取工件并使所述工件移动的多关节机器人；第一拾取部，拾取工件；第二拾取部，拾取工件；第一移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第一拾取部移动；第一拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第一拾取部进行拾取动作；第二移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第二拾取部移动；及第二拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第二拾取部进行拾取动作。在该末端执行器中，向第一移动用流路及第一拾取用流路供给压力而第一拾取部移动并进行工件的拾取，而且，向第二移动用流路及第二拾取用流路供给压力而第二拾取部移动并进行工件的拾取。在该末端执行器中，第一拾取部与第二拾取部能够独立地移动，在一方的拾取部的拾取作业中，使另一方的拾取部退避等，难以妨碍相互的作业，作业效率高。而且，在该末端执行器中，不需要马达等驱动源而能够以供给的压力进行作业，因此能够设为更简单的结构。这样，在该末端执行器中，能够以尽可能简单的结构来处理多个工件。在此，“压力”包括负压、正压及常压。而且，“拾取部的移动”包括向拾取位置的移动、向待避位置的移动。附图说明图1是多关节机器人20的概略说明图。图2是末端执行器30的立体图。图3是末端执行器30的剖视图。图4是表示末端执行器30的动作的一例的说明图。图5是表示另一末端执行器30B的一例的概略图。图6是表示另一末端执行器30C的一例的概略图。图7是表示另一末端执行器30D的一例的概略图。具体实施方式以下，一边参照附图，一边说明本实施方式。图1是作为本公开的一例的多关节机器人20的概略说明图。图2是末端执行器30的立体图。图3是末端执行器30的剖视图。图4是表示末端执行器30的动作的一例的说明图。多关节机器人20是进行拾取工件W而向载置部件载置的作业的结构。工件W只要是物品即可，没有特别限定，例如，除了机械元件、电气元件、电子元件、化学元件之外，还可列举食品等。该工件W可列举例如连接器、销等沿预定的方向配设的结构等沿特定的方向定位并载置的结构。而且，载置部件是将工件W整齐排列地载置的部件，可列举例如货盘、托盘等。需要说明的是，多关节机器人20全方位地可动，因此没有固定的特定的方向，但是为了便于说明，以下，将左右方向、前后方向及上下方向设为图1～3所示那样进行说明。多关节机器人20进行从收容有1个以上的工件W的收容部拾取工件W并将拾取的工件W以预定的排列向载置部件上移动载置的处理。该多关节机器人20具备臂部23、基部24、执行器固定部25、控制部28。臂部23具有在前端侧配设有执行器固定部25的第一臂21和支撑第一臂21并配设于基部24的第二臂22。在第一臂21内接有带2、滚珠丝杆3、驱动马达4。带2架设于在第一臂21的前端侧内设于第一臂21的前端侧带轮5和在第二臂22侧内设于第一臂21的后端侧带轮6。在前端侧带轮5的旋转轴7配设有执行器固定部25。滚珠丝杆3沿第一臂21的长度方向配设于带2的内侧，与固定于带2的滑动件8连接。驱动马达4配设于带2的内侧，与滚珠丝杆3的旋转轴7直接连结，驱动该旋转轴7而使滑动件8向长度方向的前后移动。在该第一臂21中，当通过驱动马达4驱动旋转轴7旋转时，经由滚珠丝杆3而滑动件8沿轴的前后方向移动，从而驱动带2。该带2的直线移动经由前端侧带轮5被转换成旋转运动，使执行器固定部25转动。该第一臂21将驱动马达4、滚珠丝杆3等设置在带2的内部，由此与将它们设置于外部的情况相比能紧凑化。执行器固定部25是装配对工件W进行拾取的末端执行器30的结构，以能够转动的方式装配于臂部23的前端。在执行器固定部25的下表面侧配设有装配末端执行器30的装配部26。而且，在执行器固定部25的上部配设有驱动马达等对驱动轴进行旋转驱动的驱动部27。控制部28是控制多关节机器人20的装置整体的结构，具备CPU等。末端执行器30是拾取工件W并将拾取的工件W载置于载置部件上的部件。如图2～4所示，该末端执行器30具备装配部31、固定部32、主体部33、旋转部36。该末端执行器30利用从多关节机器人20供给的压力(正压、负压及常压等)来进行拾取工件W的动作。在该末端执行器30，除了配管以外，未设置控制阀、马达等驱动源。多关节机器人20由于处理例如电子元件等小型的工件W，因此具备比较轻量且紧凑的臂部23。该末端执行器30由于未配设驱动源，因此比较轻量，能够使用于具备轻量且紧凑的臂部23的多关节机器人20。装配部31装配于在多关节机器人20的臂部23的前端配设的装配部26。该装配部31固定于主体部33的上部。固定部32是将执行器固定部25和主体部33从外部牢固地固定的部件。主体部33具备中央主体部33a、第一主体部34、第二主体部35。中央主体部33a是位于末端执行器30的中央的壳体，以相对于执行器固定部25不能旋转、转动等的方式固定于执行器固定部25。该主体部33在中央形成有圆筒状的内部空间。在该内部空间收容有旋转部36，主体部33将旋转部36支撑为能够绕轴线进行旋转。第一主体部34是在中央主体部33a的侧面(图2中的左侧)固定的壳体。在该第一主体部34配设有第一拾取部41。第一拾取部41在其前端(下端)装配有第一吸嘴54，通过该第一吸嘴54来拾取、载置工件W。第一主体部34伴随着旋转部36的旋转而在第一拾取部41的配设位置将第一吸嘴54支撑为能够绕轴线进行旋转。第二主体部35是在与第一主体部34不同的中央主体部33a的侧面(图2中的右侧)固定的壳体。在该第二主体部35配设有第二拾取部61。第二拾取部61在其前端(下端)装配第二吸嘴74，通过该第二吸嘴74来拾取、载置工件W。第二主体部35伴随着旋转部36的旋转而在第二拾取部61的配设位置将第二吸嘴74支撑为能够绕轴线进行旋转。旋转部36在主体部33的内部空间经由轴承38(参照图3)而枢轴支承为能够绕轴线进行旋转。旋转部36通过从多关节机器人20的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行器，具备：/n装配部，装配于拾取工件并使所述工件移动的多关节机器人；/n第一拾取部，拾取工件；/n第二拾取部，拾取工件；/n第一移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第一拾取部移动；/n第一拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第一拾取部进行拾取动作；/n第二移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第二拾取部移动；及/n第二拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第二拾取部进行拾取动作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种末端执行器，具备：
装配部，装配于拾取工件并使所述工件移动的多关节机器人；
第一拾取部，拾取工件；
第二拾取部，拾取工件；
第一移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第一拾取部移动；
第一拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第一拾取部进行拾取动作；
第二移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第二拾取部移动；及
第二拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第二拾取部进行拾取动作。


2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，
所述末端执行器具备：
第一压力动作部，至少连接所述第一移动用流路，并且，配设所述第一拾取部并使该第一拾取部移动；及
第二压力动作部，至少连接所述第二移动用流路，并且，配设所述第二拾取部并使该第二拾取部移动。


3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，
所述末端执行器具备：
第一施力部件，向预定方向对所述第一拾取部施力；及
第二施力部件，向预定方向对所述第二拾取部施力，
所述第一拾取部通过从所述第一移动用流路供给的压力使所述预定方向的作用力解除而移动，
所述第二拾取部通过从所述第二移动用流路供给的压力使所述预定方向的作用力解除而移动。


4.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，
所述第一移动用流路使所述第一拾取部向第一方向移动，并使所述第二拾取部向与所述第一方向相反的第二方向移动，
所述第二移动用流路使所述第二拾取部向所述第一方向移动，并使所述第一拾取部向所述第二方向移动。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的末端执行器，其中，
所述末端执行器具备通过从所述多关节机器人供给的动力而绕轴线进行旋转的旋转部，
所述第一拾取部伴随着所述旋转部的旋转而在该第一拾取部的配设位置绕轴线进行旋转，
所述第二拾取部伴随着所述旋转部的旋转而在该第二拾取部的配设位置绕轴线进行旋转。

【专利技术属性】
技术研发人员：西山识，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本;JP