用于车辆倒车和停车的无人飞行载具辅助的系统技术方案

提供了一种用于在停车场中停车时向车辆提供车辆辅助的方法。该方法包括由路径控制器基于一个或多个图像来识别一个或多个可用停车位。该方法包括在与路径控制器通信的用户界面上显示所识别的一个或多个可用停车位的表示，以及在用户界面上接收驾驶员对所识别的一个或多个可用停车位的表示的选择。该方法包括由路径控制器确定从车辆的当前方位到与驾驶员对表示的选择相关联的可用停车位的路径。该方法包括指示车辆的驱动系统沿着路径自主驾驶车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆倒车和停车的无人飞行载具辅助的系统
本公开涉及一种用于车辆倒车和停车的无人飞行载具（UAV）辅助的系统。
技术介绍
挂车（trailer）通常是由动力拖车（towvehicle）拉动的无动力车辆。挂车可以是多用途挂车、弹出式露营车、旅行挂车、牲畜挂车、平板挂车、封闭式汽车运输车以及船用挂车、半挂车以及其他的。拖车可以是小汽车、跨界车、卡车、半卡车、货车、运动型多用途汽车（SUV）、休闲车（RV）或被配置成附接到挂车并且拉动挂车的任何其他车辆。可以使用挂车挂钩来将挂车附接到动力车辆。挂车允许挂车绕着挂钩水平旋转，使得车辆-挂车单元能够绕拐角移动。接收器挂钩安装在拖车上，并且连接到挂车挂钩以形成连接。该挂车挂钩可以是球窝、第五轮和鹅颈管或者是挂车千斤顶。也可以使用其他附接机构。除了在挂车与动力车辆之间的机械连接之外，在一些示例中，挂车电连接到拖车。这样，电连接允许挂车从动力车辆的尾灯电路获取馈电（feed），从而允许挂车具有与动力车辆的灯同步的尾灯、转向信号灯和制动灯。拖车驾驶员面对的某个挑战是在被附接到挂车时倒车到特定位置，因为可能需要多于一个人来朝向特定位置操纵拖车。由于车辆-挂车单元绕着挂钩水平旋转，从而允许车辆-挂车单元可以绕拐角移动，因此当车辆倒车时，它推动了挂车。驾驶员通常对哪种方式转动汽车方向盘以获得所需的挂车方向改变感到困惑。在车辆中应用错误的转向角还可能使挂车弯折（jack-knife）并失去方向。因此，时常地，一个人（例如，驾驶员）驾驶车辆，并且需要另外一个或多个人来查看拖车和挂车，并且向驾驶员提供关于拖车必须采取的路径的方向。在某些情况下，向驾驶员提供方向的人员可能难以提供有效的指令来指导拖车的路径。此外，驾驶员可能没有受到适当的训练和/或可能没有足够的经验来使拖车和挂车向后倒。在一些示例中，即使训练有素的驾驶员在将拖车附接于挂车时也可能难以使拖车向后倒，因为拖车的尺寸可能是不熟悉的或者其难以操纵。在使拖车和挂车向后倒时可能会出现其他困难，因为驾驶员可能会有盲区，这些盲区不允许足够的视角来使拖车和挂车正确地向后倒。因此，合期望的是提供一种包括传感器的系统，以克服拖车驾驶员所面临的挑战。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种确定用于在停车场中停车的车辆系统（例如，车辆或车辆-挂车系统）的车辆路径的方法。该方法包括：在路径控制器处，接收一个或多个图像；以及由路径控制器基于该一个或多个图像来识别一个或多个可用停车位。该方法还包括：在与路径控制器通信的用户界面上显示所识别的一个或多个可用停车位的表示。该方法还包括：在用户界面上接收驾驶员对所识别的一个或多个可用停车位的表示的选择。该方法还包括：由路径控制器确定从车辆系统的当前方位到与驾驶员对所识别的一个或多个可用停车位的表示的选择相关联的可用停车位的路径。该方法还包括：指示与路径控制器通信的车辆系统的驱动系统沿着所确定的路径自主地驱动车辆系统。本公开的该方面的实现方式可以包括以下可选特征中的一个或多个特征。在一些实现方式中，路径控制器由车辆系统支撑。在其他实现方式中，路径控制器由无人飞行载具支撑。路径控制器可以通过无线网络与车辆系统的驱动系统通信。在一些实现方式中，该方法包括：在路径控制器处，从与路径控制器通信的传感器系统接收传感器数据。该传感器系统由车辆系统支撑并且被配置成检测车辆系统附近的一个或多个物体。该方法还可以包括：由路径控制器基于接收到的传感器数据来更新路径。在一些示例中，该方法进一步包括：将所确定的路径从路径控制器传输到与路径控制器通信的车辆控制器。车辆控制器与由车辆系统支撑的驱动系统通信并且执行路径跟随子系统。该路径跟随子系统执行使车辆系统沿着所确定的路径进行自主操纵的至少一种行为。该方法进一步包括：在与路径控制器通信的一个或多个成像设备处捕获一个或多个图像，该一个或多个成像设备中的至少一个被定位于距车辆系统一定高度处，并且捕获停车场的图像。在一些示例中，车辆系统包括车辆和挂车。在一些实现方式中，该方法进一步包括：在路径控制器处从车辆系统接收车辆系统的大小。该方法还可以包括：由路径控制器基于一个或多个图像和接收到的车辆系统大小来识别一个或多个可用停车位。本公开的另一方面提供了一种管理停车场中的停车位的方法。该方法包括：在路径控制器处，接收由成像设备捕获的一个或多个图像。该方法还包括：由路径控制器基于该一个或多个图像来识别一个或多个可用停车位。该方法包括：在路径控制器处，接收与一个或多个车辆系统相关联的车辆信息。该车辆信息包括车辆标识符、车辆大小和车辆方位。该方法还包括：对于每个车辆系统，由路径控制器确定从当前车辆方位到来自一个或多个所识别的可用停车位中的所识别的可用停车位的路径。该所识别的可用停车位被定大小成基于车辆大小来容纳车辆系统。此外，对于每个车辆系统，该方法包括：从路径控制器向车辆系统传输与每个车辆系统相关联的所确定的路径。本公开的该方面的实现方式包括以下可选特征中的一个或多个特征。在一些实现方式中，路径控制器由无人飞行载具支撑。路径控制器可以通过无线网络与一个或多个车辆系统通信。在一些示例中，该方法进一步包括：在成像设备处捕获具有一个或多个可用空间的停车场的一个或多个图像。该成像设备可以由无人飞行载具支撑。该路径控制器可以通过无线网络与成像设备通信。在一些实现方式中，该方法进一步包括：在路径控制器处，从车辆系统的传感器系统接收传感器数据。该传感器系统由车辆系统支撑并且被配置成检测车辆系统附近的一个或多个物体。该方法可以包括：由路径控制器基于接收到的传感器数据来更新路径。在一些示例中，该方法进一步包括：将所确定的路径从路径控制器传输到车辆系统的车辆控制器。该车辆控制器与由车辆系统支撑的驱动系统通信并且执行路径跟随子系统，从而使驱动系统沿着所确定的路径自主操纵车辆系统。成像设备可以被定位于距车辆系统一定高度处，并且被配置成捕获停车场的图像。车辆系统可以包括通过挂车挂钩附接到挂车的车辆。在附图和以下描述中阐述了本公开的一个或多个实现方式的细节。根据本描述和附图以及根据权利要求，其它方面、特征和优点将变得显而易见。附图文字图1A和1B是用于车辆倒车和停车的示例性无人飞行载具辅助的系统的示意图。图2A和2B是图1A和1B的示例性车辆-挂车系统的示意图。图2C是与无人飞行载具（UAV）通信的示例性车辆-挂车系统的示意图。图3是图1A和图1B的示例性UAW的示意图。图4A是示例性UAV辅助的系统中的设备之间的通信的示意图，其中路径控制器是车辆-挂车系统的部分。图4B是示例性UAV辅助的系统中的设备之间的通信的示意图，其中路径控制器是UAV的部分。图5是用于当在停车场中停车时提供车辆辅助的方法的示例性操作布置的示意图。图6A是用于车辆倒车和停车的示例性UAV辅助的系统的示意图，该系统具有与多于一个车辆通信的无人飞行载具。图6B是用于车辆倒车和停车的示例性无人飞行载具辅助的系统的示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定用于在停车场中停车的车辆系统的车辆路径的方法，所述方法包括：/n在路径控制器处，接收一个或多个图像；/n由所述路径控制器基于所述一个或多个图像来识别一个或多个可用停车位；/n在与所述路径控制器通信的用户界面上显示所识别的一个或多个可用停车位的表示；/n在所述用户界面上接收驾驶员对所识别的一个或多个可用停车位的表示的选择；/n由所述路径控制器确定从所述车辆系统的当前方位到与所述驾驶员对所识别的一个或多个可用停车位的表示的选择相关联的可用停车位的路径；以及/n指示与所述路径控制器通信的所述车辆系统的驱动系统沿着所确定的路径自主地驱动所述车辆系统。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170823 US 62/549018;20180822 US 16/1085021.一种确定用于在停车场中停车的车辆系统的车辆路径的方法，所述方法包括：
在路径控制器处，接收一个或多个图像；
由所述路径控制器基于所述一个或多个图像来识别一个或多个可用停车位；
在与所述路径控制器通信的用户界面上显示所识别的一个或多个可用停车位的表示；
在所述用户界面上接收驾驶员对所识别的一个或多个可用停车位的表示的选择；
由所述路径控制器确定从所述车辆系统的当前方位到与所述驾驶员对所识别的一个或多个可用停车位的表示的选择相关联的可用停车位的路径；以及
指示与所述路径控制器通信的所述车辆系统的驱动系统沿着所确定的路径自主地驱动所述车辆系统。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路径控制器由所述车辆系统支撑。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路径控制器由无人飞行载具支撑。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述路径控制器通过无线网络与所述车辆系统的驱动系统通信。


5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
在所述路径控制器处，从与所述路径控制器通信的传感器系统接收传感器数据，所述传感器系统由所述车辆系统支撑并且被配置成检测所述车辆系统附近的一个或多个物体；以及
由所述路径控制器基于接收到的传感器数据来更新所述路径。


6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
将所确定的路径从所述路径控制器传输到与所述路径控制器通信的车辆控制器，所述车辆控制器与由所述车辆系统支撑的驱动系统通信并且执行路径跟随子系统，所述路径跟随子系统执行使所述车辆系统沿着所确定的路径进行自主操纵的至少一种行为。


7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
在与所述路径控制器通信的一个或多个成像设备处捕获一个或多个图像，所述一个或多个成像设备中的至少一个被定位于距所述车辆系统一定高度处，并且捕获停车场的图像。


8.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆系统包括车辆和挂车。


9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：D李，I穆哈雷莫维奇，D弗雷利希，S哈特曼，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：美国;US