【技术实现步骤摘要】
灭点提取方法、相机标定方法以及存储介质
本专利技术涉及图像处理与车载相机
,具体来说,涉及一种灭点提取方法、相机标定方法以及存储介质。
技术介绍
车载相机是智能驾驶技术中最重要的传感器之一,而要想将单目相机采集的二维图像转换成有效的三维数据,必须对相机的内参数与外参数进行计算。这一内、外参数计算过程就称之为标定,相机的内参数在镜头固定之后较为稳定,一般不会发生变化,故只需在出厂前进行标定即可;而相机的外参数则会受到安装,车身抖动等影响,是比较容易发生变化的参数,所以在有限的条件下较好较快的对相机外参数进行标定十分重要。相机外参数一般包括位置参数与姿态参数,通常,位置发生的变化量较小,在后续数据处理中,所带来的影响也较小,但是较小的姿态变化,对后续数据处理带来的影响却非常大,故一般只标定相机的姿态即可。相机的姿态由三个独立参数决定,相机坐标系绕三个坐标轴旋转的欧拉角可以完全充分的表达姿态参数。姿态估计值最广泛使用的算法为PNP算法与基于灭点(无穷远点)的相机姿态估计值,在基于灭点的相机姿态估计值方法中,求灭点的方 ...
【技术保护点】
1.一种灭点提取方法,其特征在于,包括:/nS11,获取连续的N帧图像中的不变边缘图像;/nS12,判断所述不变边缘图像是否有效;/nS13,若所述不变边缘图像有效,根据所述不变边缘图像提取Q条直线,根据所述Q条直线的交点确定灭点的单次估计值;/nS14,根据所述灭点的单次估计值统计出灭点的最佳估计值;/n其中,所述N帧图像由车辆前方摄像头在行车过程中获取;所述不变边缘图像中包括在所述连续的N帧图像中均存在的、且位置变化不超过预设范围的边缘线;有效的不变边缘图像中包括与车辆行驶方向一致的边缘线;N、Q为大于等于1的整数。/n
【技术特征摘要】
1.一种灭点提取方法,其特征在于,包括:
S11,获取连续的N帧图像中的不变边缘图像;
S12,判断所述不变边缘图像是否有效;
S13,若所述不变边缘图像有效,根据所述不变边缘图像提取Q条直线,根据所述Q条直线的交点确定灭点的单次估计值;
S14,根据所述灭点的单次估计值统计出灭点的最佳估计值;
其中,所述N帧图像由车辆前方摄像头在行车过程中获取;所述不变边缘图像中包括在所述连续的N帧图像中均存在的、且位置变化不超过预设范围的边缘线;有效的不变边缘图像中包括与车辆行驶方向一致的边缘线;N、Q为大于等于1的整数。
2.根据权利要求1所述的灭点提取方法,其特征在于,所述获取连续的N帧图像中的不变边缘图像,包括:
对所述N帧图像进行预处理;
对预处理后的N帧图像进行边缘检测得到N个边缘图像;
对所述N个边缘图像中的每一个进行膨胀处理,并对膨胀处理后的N个边缘图像中的每一个进行按位取与操作以生成掩模;
将所述掩模与所述N帧图像中的最后一帧图像进行按位取与操作得到所述不变边缘图像。
3.根据权利要求2所述的灭点提取方法,其特征在于,所述判断所述不变边缘图像是否有效,包括:
提取所述不变边缘图像中的所有直线;
判断所述所有直线数量是否小于第一阈值或大于第二阈值,其中所述第一阈值大于所述第二阈值;
判断所述所有直线与水平轴线的夹角是否满足第一预定条件;
判断所述所有直线是否在车身两侧均有分布;
若上述判断结果均为是,则所述不变边缘图像有效。
4.根据权利要求3所述的灭点提取方法,其特征在于,所述根据所述不变边缘图像提取Q条直线,包括:
若所述不变边缘图像有效,判断所述有效的不变边缘图像中的所有直线的斜率是否满足第二预定条件;
若否,将斜率不满足所述第二预定条件的直线舍去,所保留下...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵锐,
申请(专利权)人:北京经纬恒润科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。