【技术实现步骤摘要】
一种基于双模式的惯性导航方法及系统
本专利技术涉及惯性导航
，具体涉及一种基于双模式的惯性导航方法及系统。
技术介绍
载体水下自主隐蔽航行和武器系统的使用，主要依靠惯性导航设备提供的高精度位置、姿态和速度等信息。现有的惯性导航系统按照解算原理的不同可以分为：无阻尼、水平阻尼(包括内水平阻尼和外水平阻尼)和全阻尼(包括内全阻尼和外全阻尼)等多种。惯性导航系统工作在无阻尼状态时采用无阻尼惯性导航算法，无阻尼惯性导航算法的优点是输出导航参数信息中的误差不受载体机动(载体机动即载体速度或航向等发生改变)的影响，缺点是输出导航参数信息中存在较大的周期性振荡误差，包括舒拉周期、傅科周期和地球周期三种周期性振荡误差，且振荡误差幅值受随机误差影响发散。惯性导航系统工作在水平阻尼状态时采用水平阻尼惯性导航算法，水平阻尼惯性导航算法与无阻尼惯性导航算法相比，优点是，可消除舒拉周期、傅科周期这2种周期性振荡误差分量(也即受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量)，缺点是输出的导航参数信息受载体机动的影响，会产生较大的动态误差，且动态调整...
【技术保护点】
1.一种基于双模式的惯性导航方法，其特征在于：包括：/n实时获取载体处于航行状态时的惯性测量数据；/n分别采用无阻尼惯性导航算法和水平阻尼惯性导航算法对所述惯性测量数据进行解算，得到对应的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息；所述导航信息包括至少一个针对某一具体导航参数的导航参数信息；/n所述载体处于稳定航行状态时，基于稳定航行状态时的惯性测量数据解算得到的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息，构建误差传播估计模型；/n所述载体处于机动航行状态时，根据所述误差传播估计模型及所述载体当前时刻的惯性测量数据，对所述载体当前时刻的无阻尼惯性导航信息中受傅科周期调制的舒拉周...
【技术特征摘要】
1.一种基于双模式的惯性导航方法，其特征在于：包括：
实时获取载体处于航行状态时的惯性测量数据；
分别采用无阻尼惯性导航算法和水平阻尼惯性导航算法对所述惯性测量数据进行解算，得到对应的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息；所述导航信息包括至少一个针对某一具体导航参数的导航参数信息；
所述载体处于稳定航行状态时，基于稳定航行状态时的惯性测量数据解算得到的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息，构建误差传播估计模型；
所述载体处于机动航行状态时，根据所述误差传播估计模型及所述载体当前时刻的惯性测量数据，对所述载体当前时刻的无阻尼惯性导航信息中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量进行预测，得到误差补偿导航信息；根据所述误差补偿导航信息对当前时刻的无阻尼惯性导航信息进行补偿，得到修正后的无阻尼惯性导航信息；
当载体处于稳定航行状态时，输出经所述水平阻尼惯性导航算法解算出的水平阻尼惯性导航信息；
当载体处于机动航行状态时，输出修正后的经所述无阻尼惯性导航算法解算出的无阻尼惯性导航信息。
2.根据权利要求1所述的基于双模式的惯性导航方法，其特征在于：所述载体处于稳定航行状态时，基于稳定航行状态时的无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息，构建误差传播估计模型；具体包括：
对于各个导航参数，分别计算无阻尼惯性导航参数信息相对水平阻尼惯性导航参数信息的差值数据；
根据所述差值数据分别构建所述各个导航参数的误差传播估计模型。
3.根据权利要求2所述的基于双模式的惯性导航方法，其特征在于：所述导航参数包括：经度、纬度、航向角、横摇角、纵摇角、东向速度和北向速度中的一种或多种。
4.根据权利要求2所述的基于双模式的惯性导航方法，其特征在于：
当所述载体在稳定航行状态的惯性测量数据更新后，对于各个导航参数，获取更新后的无阻尼惯性导航参数信息相对水平阻尼惯性导航参数信息的差值数据；
根据更新后的差值数据对各所述误差传播估计模型进行修正，得到修正后的各误差传播估计模型。
5.根据权利要求1所述的基于双模式的惯性导航方法，其特征在于：还包括：
根据输出的所述惯性导航信息对所述载体进行导航。
6.一种基于双模式的惯性导航系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：王超，郭正东，蔡鹏，吴文龙，高大远，姜暖，高胜峰，朱海荣，陈新东，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军潜艇学院，
类型：发明
国别省市：山东;37
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