【技术实现步骤摘要】
一种MEMS/GPS松组合导航方法
本专利技术属于导航
，涉及一种MEMS/GPS松组合导航方法。
技术介绍
惯导系统虽然可以独立自主地进行导航，但其在导航过程中误差随时间积累，导致定位精度降低，尤其是对于低成本的MEMS惯导系统，在短时间内MEMS导航误差将随着MEMS的漂移而迅速发散。GPS导航系统覆盖全球，实时性好且不存在导航误差随时间积累的问题，但是它易受遮挡和环境的干扰。随着我国科技的迅速发展，仅仅依靠单一的导航方法已经不能满足科技发展的需要，所以组合导航成为现在的研究热点，使两个系统之间优势互补，相辅相成，并达到一定的精度要求。
技术实现思路
针对上述现有技术，本专利技术要解决的技术问题是提供一种在无GPS量测信息时MEMS导航系统依然可以进行组合导航并达到一定的精度要求的MEMS/GPS松组合导航方法。为解决上述技术问题，本专利技术的一种MEMS/GPS松组合导航方法，包括以下步骤：步骤1：MEMS惯性器件数据预处理和GPS数据插值处理；步骤2：根据MEMS/G...
【技术保护点】
1.一种MEMS/GPS松组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：MEMS惯性器件数据预处理和GPS数据插值处理；/n步骤2：根据MEMS/GPS松组合导航系统的状态方程和量测方程构造卡尔曼滤波模型；/n步骤3：对松组合导航系统状态方程和量测方程进行离散化；/n步骤4：进行闭环卡尔曼滤波，修正MEMS惯导解算参数；/n步骤5：输出MEMS/GPS松组合导航参数。/n
【技术特征摘要】
1.一种MEMS/GPS松组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：MEMS惯性器件数据预处理和GPS数据插值处理；
步骤2：根据MEMS/GPS松组合导航系统的状态方程和量测方程构造卡尔曼滤波模型；
步骤3：对松组合导航系统状态方程和量测方程进行离散化；
步骤4：进行闭环卡尔曼滤波，修正MEMS惯导解算参数；
步骤5：输出MEMS/GPS松组合导航参数。
2.根据权利要求1所述的一种MEMS/GPS松组合导航方法，其特征在于：步骤2所述MEMS/GPS松组合导航系统的状态方程具体为：
选取姿态误差、速度误差、位置误差、陀螺漂移和加速度计零偏作为状态变量：
其中，X为所选的状态向量；上标b为变量在载体系下的投影；下标x,y,z分别为东、北、天方向；φx,φy,φz分别表示三个方向的失准角；δVx,δVy分别表示东向速度误差和北向速度误差；δL,δλ分别表示纬度误差和经度误差；分别表示三个轴向的陀螺漂移；分别表示水平两个方向的加速度计零偏；
惯导系统姿态角误差方程为：
其中，ωie为地球旋转角速度，RM,RN为地球半径，分别表示三个轴向的陀螺漂移在导航系下的投影，具体表示为：
其中，Tij为捷联矩阵中对应的元素，i,j＝1,2,3；
惯导系统速度误差方程为：
其中，fx，fy，fz分别表示加速度计在三个方向的比力，分别表示水平轴向的加速度计零偏在导航系下的投影，具体表示为：
惯导系统位置误差方程为：
综合惯导系统姿态角误差方程，速度误差方程和位置误差方程，得到惯导系统的误差状态方程为：
其中，W为系统噪声：
W＝[ωxωyωzaxay]T
其中，ωx,ωy,ωz,ax,ay分别为陀螺仪和加速度计的噪声；
系统噪声分配矩阵为：
状态转移矩阵F为12×12维的状态转移矩阵，其非零元素有：
3.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄卫权，李梦浩，宋春阳，张伟国，赵彬智，李欣海，纪鉁鑫，杜康，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23
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