一种智能应急履带机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能应急履带机器人，包括丝杆机械爪、四杆机构、底杆结构、带传动电机、机器人主体、驱动电机、履带传动结构、带传动组件、控制板和电源模块，所述机器人主体上方安装有底杆结构，底杆结构上端安装有四杆机构，四杆机构左端端部安装有丝杆机械爪；所述底杆结构上安装有带传动电机和控制板，带传动电机的输出轴通过带传动组件连接四杆机构；所述机器人主体两侧安装有履带传动结构，履带传动结构的履带轮同轴连接有驱动电机的输出轴；所述机器人主体内部安装有控制板；所述机器人主体底部安装有电源模块。本发明专利技术能应用于人不方便到达的小空间、危险空间，进行应急救援任务。

An intelligent emergency crawler robot

【技术实现步骤摘要】
一种智能应急履带机器人
本专利技术涉及履带机器人的
，特别是智能应急履带机器人的

技术介绍
在消防、交警、武警部队中，当发生火灾、地震、车祸、突击救援情况时，常常需要用到应急设备，用于破拆救援。破拆救援往往需要基于OPENMV的无人自动控制，或者是远程遥控控制。结构是承载控制板的核心，因此，需要一种新型结构能用于辅助应急破拆救援。
技术实现思路
本专利技术的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种智能应急履带机器人，能够通过前后斜置的驱动电机结合履带，实现不平路面的移动；能够通过带传动组件结合带传动电机，实现机械爪位置的改变；能够通过丝杆机械爪完成抓取，从而实现拆除、转运等工作。本专利技术能够结合摄像头，实现智能控制。本专利技术能应用于人不方便到达的小空间、危险空间，进行应急救援任务。为实现上述目的，本专利技术提出了一种智能应急履带机器人，包括丝杆机械爪、四杆机构、底杆结构、带传动电机、机器人主体、驱动电机、履带传动结构、带传动组件、控制板和电源模块，所述机器人主体上方安装有底杆结构，底杆结构上端安装有四杆机构，四杆机构左端端部安装有丝杆机械爪；所述底杆结构上安装有带传动电机和控制板，带传动电机的输出轴通过带传动组件连接四杆机构；所述机器人主体两侧安装有履带传动结构，履带传动结构的履带轮同轴连接有驱动电机的输出轴；所述机器人主体内部安装有控制板，控制板与丝杆机械爪、带传动电机、驱动电机均电性连接；所述机器人主体底部安装有电源模块，电源模块与丝杆机械爪、带传动电机、驱动电机、控制板均电性连接。作为优选，所述丝杆机械爪包括前爪、第一螺栓组件、机械爪连杆、机械爪连接块、机械爪底板、丝杆传动机构、丝杆电机、机械爪架体和机械爪拉杆，所述机械爪架体通过螺栓固定于四杆机构的左端，机械爪架体内部安装有丝杆电机，丝杆电机的输出轴上机械连接有丝杆传动机构，丝杆传动机构的丝杆上配合有机械爪连接块，机械爪连接块前后两端通过第一螺栓组件对称设有机械爪拉杆，机械爪拉杆通过第一螺栓组件安装有机械爪连杆，机械爪连杆两端通过第一螺栓组件分别连接有前爪、机械爪底板，机械爪底板右端设于机械爪架体左端；所述机械爪连接块为井字形结构。作为优选，所述四杆机构包括第一多孔板、十孔板、第二螺栓组件、长杆、八孔板和第一圆杆，所述第一多孔板之间通过螺栓纵向安装有十孔板，十孔板左侧通过螺钉固定有第一多孔板，第一多孔板左侧安装有丝杆机械爪；所述第一多孔板右侧通过第二螺栓组件安装有长杆，长杆之间中部纵向设有八孔板，长杆之间右侧纵向设有第一圆杆，第一圆杆上安装有底杆结构和带传动组件。作为优选，所述底杆结构包括十二孔板、L型杆、短杆、第三螺栓组件、第二圆杆、电机安装板和匚型短杆，十二孔板数量为2，十二孔板之间呈90安装，竖直的十二孔板两端设有匚型短杆，水平的十二孔板设于机器人主体上；所述十二孔板两端通过第三螺栓组件固定有L型杆，L型杆上通过第三螺栓组件固定有短杆，短杆上固定有控制板；所述短杆上通过电机安装板固定有带传动电机；所述短杆上端通过第三螺栓组件固定有L型杆，L型杆之间安装有第二圆杆，第二圆杆上安装有四杆机构和带传动组件。作为优选，所述带传动电机、驱动电机均为步进电机；所述控制板包括单片机控制板，电源模块为锂电池组。作为优选，所述机器人主体包括L型连接板、主框体、底板、第四螺栓组件、长孔板、螺柱和电源壳体，所述主框体上固定有L型连接板，L型连接板上端安装有底杆结构，L型连接板下端安装有底板，底板下端通过螺柱连接有底板，上端的底板的下底面固定有控制板，下端的底板的下底面固定有电源壳体，电源壳体内部嵌装有电源模块；所述L型连接板侧边通过第四螺栓组件安装有长孔板，长孔板上安装有履带传动结构；所述机器人主体上设有摄像头，摄像头与控制板、电源模块均电性连接。作为优选，所述履带传动结构的数量为2，履带传动结构对称设于机器人主体两侧，履带传动结构包括履带和履带轮，履带内啮合有履带轮；所述履带传动结构左前方和右后方的履带轮均与驱动电机的输出轴连接。作为优选，所述带传动组件包括主动带轮、从动带轮和同步带，同步带内圈啮合有主动带轮、从动带轮，主动带轮与带传动电机的输出轴机械连接，从动带轮安装于四杆机构右侧的第一圆杆上。本专利技术的有益效果：本专利技术能够通过前后斜置的驱动电机结合履带，实现不平路面的移动；能够通过带传动组件结合带传动电机，实现机械爪位置的改变；能够通过丝杆机械爪完成抓取，从而实现拆除、转运等工作。本专利技术能够结合摄像头，实现智能控制。本专利技术能应用于人不方便到达的小空间、危险空间，进行应急救援任务。本专利技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。【附图说明】图1是本专利技术一种智能应急履带机器人的立体结构图一；图2是本专利技术一种智能应急履带机器人的立体结构图二；图3是本专利技术一种智能应急履带机器人的丝杆机械爪的立体结构图；图4是本专利技术一种智能应急履带机器人的四杆机构的立体结构图；图5是本专利技术一种智能应急履带机器人的底杆结构及其上的部件的立体结构图；图6是本专利技术一种智能应急履带机器人的机器人主体及其上的部件的立体结构图一；图7是本专利技术一种智能应急履带机器人的机器人主体及其上的部件的立体结构图二。图中：1-丝杆机械爪、11-前爪、12-第一螺栓组件、13-机械爪连杆、14-机械爪连接块、15-机械爪底板、16-丝杆传动机构、17-丝杆电机、18-机械爪架体、19-机械爪拉杆、2-四杆机构、21-第一多孔板、22-十孔板、23-第二螺栓组件、24-长杆、25-八孔板、26-第一圆杆、3-底杆结构、31-十二孔板、32-L型杆、33-短杆、34-第三螺栓组件、35-第二圆杆、36-电机安装板、37-匚型短杆、4-带传动电机、5-机器人主体、51-L型连接板、52-主框体、53-底板、54-第四螺栓组件、55-长孔板、56-螺柱、57-电源壳体、6-驱动电机、7-履带传动结构、71-履带、72-履带轮、8-带传动组件、9-控制板、10-电源模块。【具体实施方式】参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，本专利技术，包括丝杆机械爪1、四杆机构2、底杆结构3、带传动电机4、机器人主体5、驱动电机6、履带传动结构7、带传动组件8、控制板9和电源模块10，所述机器人主体5上方安装有底杆结构3，底杆结构3上端安装有四杆机构2，四杆机构2左端端部安装有丝杆机械爪1；所述底杆结构3上安装有带传动电机4和控制板9，带传动电机4的输出轴通过带传动组件8连接四杆机构2；所述机器人主体5两侧安装有履带传动结构7，履带传动结构7的履带轮72同轴连接有驱动电机6的输出轴；所述机器人主体5内部安装有控制板9，控制板9与丝杆机械爪1、带传动电机4、驱动电机6均电性连接；所述机器人主体5底部安装有电源模块10，电源模块10与丝杆机械爪1、带传动电机4、驱动电机6、控制板9均电性连接。具体的，所述丝杆机械爪1包括前爪11、第一螺栓组件12、机械爪连杆1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能应急履带机器人，其特征在于：包括丝杆机械爪(1)、四杆机构(2)、底杆结构(3)、带传动电机(4)、机器人主体(5)、驱动电机(6)、履带传动结构(7)、带传动组件(8)、控制板(9)和电源模块(10)，所述机器人主体(5)上方安装有底杆结构(3)，底杆结构(3)上端安装有四杆机构(2)，四杆机构(2)左端端部安装有丝杆机械爪(1)；所述底杆结构(3)上安装有带传动电机(4)和控制板(9)，带传动电机(4)的输出轴通过带传动组件(8)连接四杆机构(2)；所述机器人主体(5)两侧安装有履带传动结构(7)，履带传动结构(7)的履带轮(72)同轴连接有驱动电机(6)的输出轴；所述机器人主体(5)内部安装有控制板(9)，控制板(9)与丝杆机械爪(1)、带传动电机(4)、驱动电机(6)均电性连接；所述机器人主体(5)底部安装有电源模块(10)，电源模块(10)与丝杆机械爪(1)、带传动电机(4)、驱动电机(6)、控制板(9)均电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能应急履带机器人，其特征在于：包括丝杆机械爪(1)、四杆机构(2)、底杆结构(3)、带传动电机(4)、机器人主体(5)、驱动电机(6)、履带传动结构(7)、带传动组件(8)、控制板(9)和电源模块(10)，所述机器人主体(5)上方安装有底杆结构(3)，底杆结构(3)上端安装有四杆机构(2)，四杆机构(2)左端端部安装有丝杆机械爪(1)；所述底杆结构(3)上安装有带传动电机(4)和控制板(9)，带传动电机(4)的输出轴通过带传动组件(8)连接四杆机构(2)；所述机器人主体(5)两侧安装有履带传动结构(7)，履带传动结构(7)的履带轮(72)同轴连接有驱动电机(6)的输出轴；所述机器人主体(5)内部安装有控制板(9)，控制板(9)与丝杆机械爪(1)、带传动电机(4)、驱动电机(6)均电性连接；所述机器人主体(5)底部安装有电源模块(10)，电源模块(10)与丝杆机械爪(1)、带传动电机(4)、驱动电机(6)、控制板(9)均电性连接。


2.如权利要求1所述的一种智能应急履带机器人，其特征在于：所述丝杆机械爪(1)包括前爪(11)、第一螺栓组件(12)、机械爪连杆(13)、机械爪连接块(14)、机械爪底板(15)、丝杆传动机构(16)、丝杆电机(17)、机械爪架体(18)和机械爪拉杆(19)，所述机械爪架体(18)通过螺栓固定于四杆机构(2)的左端，机械爪架体(18)内部安装有丝杆电机(17)，丝杆电机(17)的输出轴上机械连接有丝杆传动机构(16)，丝杆传动机构(16)的丝杆上配合有机械爪连接块(14)，机械爪连接块(14)前后两端通过第一螺栓组件(12)对称设有机械爪拉杆(19)，机械爪拉杆(19)通过第一螺栓组件(12)安装有机械爪连杆(13)，机械爪连杆(13)两端通过第一螺栓组件(12)分别连接有前爪(11)、机械爪底板(15)，机械爪底板(15)右端设于机械爪架体(18)左端；所述机械爪连接块(14)为井字形结构。


3.如权利要求1所述的一种智能应急履带机器人，其特征在于：所述四杆机构(2)包括第一多孔板(21)、十孔板(22)、第二螺栓组件(23)、长杆(24)、八孔板(25)和第一圆杆(26)，所述第一多孔板(21)之间通过螺栓纵向安装有十孔板(22)，十孔板(22)左侧通过螺钉固定有第一多孔板(21)，第一多孔板(21)左侧安装有丝杆机械爪(1)；所述第一多孔板(21)右侧通过第二螺栓组件(23)安装有长杆(24)，长杆(24)之间中部纵向设有八孔板(25)，长杆(24)之间右侧纵向设有第一圆杆(26)，第一圆杆(26)上安装有底杆结构(3)和带传动组件(8)。


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【专利技术属性】
技术研发人员：章鹏辉，
申请(专利权)人：杭州丰奕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33