一种具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统，其包括机器人本体；所述机器人本体上设有处理器模块和移动控制模块；所述处理器模块与所述移动控制模块通信连接；所述处理器模块包括用于控制机器人系统中所有模块间通讯连接的逻辑控制模块和用于场景地图语义分割的智能视觉算法模块；所述移动控制模块包括电机驱动模块、超声波测距模块、摄像头采集模块。本发明专利技术具有场景理解能力，而且存在造价低廉、结构简洁、易于灵活改装的特点，可作为一种通用的移动平台便于用户在各种应用场景中快速定制和部署多功能的机器人系统。

A multi legged wheeled mobile robot system with scene understanding ability

【技术实现步骤摘要】
一种具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统
本专利技术涉及机器人
，具体而言，一种具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统。
技术介绍
智能机器人在当前社会的各个民生领域表现出极大的应用潜力。例如：家政机器人进行儿童老人陪护、医用服务机器人进行病房巡护、巡检机器人进行线路巡检、物业服务机器人进行园区巡逻、物流机器人进行货物自主配送等。目前构型多样化、功能丰富化的各类仿生机器人系统正在不断涌现，机器人对环境的适应能力很大程度上取决于机器人自身构型与功能。针对不同的地理环境，往往需要为机器人设计不同的构型(比如：双足仿人机器人、多足爬行机器人等)以及不同的移动方式(比如：轮式、步行、履带式等)。根据不同难度的工作任务，机器人对环境的认知与理解能力要求也不尽相同(比如：基于激光等距离传感器的环境测量、基于视觉的场景感知乃至认知级的图像语义分割与场景理解等)。典型的或者常见的现有技术有：如CN207817530U公开了一种用于无人驾驶研发和测试的机器人平台，本专利技术的一种用于无人驾驶研发和测试的机器人平台，极大的减少了无人驾驶对硬件的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统，其特征在于，其包括机器人本体；所述机器人本体上设有处理器模块和移动控制模块；所述处理器模块与所述移动控制模块通信连接；所述处理器模块包括用于控制机器人系统中所有模块间通讯连接的逻辑控制模块和用于场景地图语义分割的智能视觉算法模块；所述移动控制模块包括电机驱动模块、超声波测距模块、摄像头采集模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统，其特征在于，其包括机器人本体；所述机器人本体上设有处理器模块和移动控制模块；所述处理器模块与所述移动控制模块通信连接；所述处理器模块包括用于控制机器人系统中所有模块间通讯连接的逻辑控制模块和用于场景地图语义分割的智能视觉算法模块；所述移动控制模块包括电机驱动模块、超声波测距模块、摄像头采集模块。


2.根据权利要求1所述的具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统，其特征在于，所述摄像头采集模块用于采集道路和环境信息，并将图像信息输送至所述智能视觉算法模块；所述智能视觉算法模块对来自于所述摄像头采集模块的图像信息进行地图构建并做语义分割。


3.根据权利要求1所述的具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统，其特征在于，所述超声波测距模块通过发射信号频率的高低变化实现距离计算，且通过周期性测算获得机器人的位移值，并将位移值输送至所述逻辑控制模块；所述逻辑控制模块将来自于所述超声波测距模块的位移值发送至所述电机驱动模块。


4.根据权利要求1或2所述的具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统，其特征在于，所述智能视觉算法模块为语义分割算法ICNET；所述ICNET使用级联图像输入的各种级别分辨率图像，通过级联特征融合单元在级联标签指导下训练网络模型。


5.根据权利要求1所述的具有场景理解能力的多足轮式移动机器人系统，其特征在于，所述机器人本体包括呈分体式设计的装载台和底盘；所述底盘包括可拆装连接于所述装...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊君，周林，陈世浪，邝辉宇，朱小满，施清武，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44