扶管机械手制造技术

本发明专利技术公开一种扶管机械手，包括：履带车，用于驱动所述扶管机械手移动；支撑组件，所述支撑组件安装固定于所述履带车顶部，用于提供支撑力；折臂系统，所述折臂系统包括安装于所述支撑组件上的转盘、安装固定于所述转盘上的折臂以及控制单元，所述控制单元控制所述折臂实现伸出、缩回及弯折，并控制所述转盘带动所述折臂旋转；以及，夹爪组件，所述夹爪组件包括安装于所述折臂的首端并形成铰接的支撑臂、固定于所述支撑臂顶端的夹爪以及安装于所述支撑臂底端的支撑轮，所述夹爪与所述支撑臂相互垂直设置。与相关技术相比，本发明专利技术的扶管机械手操作方便且作业效率高。

Pipe supporting manipulator

【技术实现步骤摘要】
扶管机械手
本专利技术涉及机械设备
，尤其涉及一种运用于陆上石油钻井平台的扶管机械手。
技术介绍
石油为目前驱动工业生产的主要能源，开采石油包括海上石油钻井平台和陆上石油钻井平台。目前，陆上石油钻井平台上的钻杆安装，一般是由二层台机械手在高处吊起钻杆一端，另一端由2个工人扶住然后对准到指定位置。人工作业效率低下，并且钻井平台大多环境恶劣，不适合人工户外作业。因此，有必要提供一种新的扶管机械手解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述技术问题，提供一种操作方便且作业效率高的扶管机械手。为了实现上述目的，本专利技术提供一种扶管机械手，包括：履带车，用于驱动所述扶管机械手移动；支撑组件，所述支撑组件安装固定于所述履带车顶部，用于提供支撑力；折臂系统，所述折臂系统包括安装于所述支撑组件上的转盘、安装固定于所述转盘上的折臂以及控制单元，所述控制单元控制所述折臂实现伸出、缩回及弯折，并控制所述转盘带动所述折臂旋转；以及，夹爪组件，所述夹爪组件包括安装于所述折臂的首端并形成铰接的支撑臂、固定于所述支撑臂顶端的夹爪以及安装于所述支撑臂底端的支撑轮，所述夹爪与所述支撑臂相互垂直设置。优选的，所述夹爪为液压夹爪。优选的，所述支撑组件包括固定安装于所述履带车顶部的至少两根平行间隔设置的支撑梁以及固定于所述支撑梁相对两端的可伸缩臂。优选的，所述折臂的工作半径为3.5m。优选的，所述折臂缩回时，其外侧距所述转盘的距离为850mm。>与现有技术相比，本专利技术提供的扶管机械手通过使用履带车作为移动部件，可机动灵活的实现移动作用，且履带车在恶劣环境中的适应性强；通过折臂系统的伸出、缩回、弯折、旋转将管件夹取至指定安装位置，作业效率高且操作简单；夹爪通过支撑臂铰接于折臂的首端，并在支撑臂底端安装支撑轮，极大程度提高了折臂的支撑强度，可实现抓取2吨重钢管管件。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1为本专利技术扶管机械手夹持管件的立体结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1所示，本专利技术提供一种扶管机械手100，包括履带车1、支撑组件2、折臂系统3以及夹爪组件4。所述履带车1用于驱动所述扶管机械手100移动。因石油钻井平台的环境较差，平台有大量泥沙和油污，使用履带车1作为扶管机械手100的整体移动结构，可有效提高其可靠性和稳定性。所述支撑组件2安装固定于所述履带车1顶部，用于提供支撑力。本实施方式中，所述支撑组件2包括固定安装于所述履带车1顶部的至少两根平行间隔设置的支撑梁21以及固定于所述支撑梁21相对两端的可伸缩臂22。所述可伸缩臂22可相伸缩，当履带车1带动扶管机械手100移动时，可伸缩臂22缩回，当履带车1停止，扶管机械手100作业时，可伸缩臂22伸出并抵接于支撑面，用以提高支撑性能。所述折臂系统3包括安装于所述支撑组件2的支撑梁21上的转盘31、安装固定于所述转盘31上的折臂32以及控制单元(图未示)。所述控制单元控制所述折臂32实现伸出、缩回及弯折，并控制所述转盘31带动所述折臂32旋转。从而实现对管件的夹取与转运。本实施方式中，所述折臂32的工作半径为3.5m。所述折臂32缩回时，其外侧距所述转盘31的距离为850mm。折臂系统3完成一个动作时间在10S左右，作业效率高且操作方便。所述夹爪组件4包括安装于所述折臂32的首端并形成铰接的支撑臂41、固定于所述支撑臂41顶端的用于夹持管件5的夹爪42以及安装于所述支撑臂41底端的支撑轮43。所述夹爪42与所述支撑臂41相互垂直设置。本实施方式中，所述夹爪42为液压夹爪。支撑轮43的设置极大程度提高了折臂32的支撑强度，可实现抓取2吨重钢管管件。与现有技术相比，本专利技术提供的扶管机械手通过使用履带车作为移动部件，可机动灵活的实现移动作用，且履带车在恶劣环境中的适应性强；通过折臂系统的伸出、缩回、弯折、旋转将管件夹取至指定安装位置，作业效率高且操作简单；夹爪通过支撑臂铰接于折臂的首端，并在支撑臂底端安装支撑轮，极大程度提高了折臂的支撑强度，可实现抓取2吨重钢管管件。以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本专利技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扶管机械手，其特征在于，包括：/n履带车，用于驱动所述扶管机械手移动；/n支撑组件，所述支撑组件安装固定于所述履带车顶部，用于提供支撑力；/n折臂系统，所述折臂系统包括安装于所述支撑组件上的转盘、安装固定于所述转盘上的折臂以及控制单元，所述控制单元控制所述折臂实现伸出、缩回及弯折，并控制所述转盘带动所述折臂旋转；以及，/n夹爪组件，所述夹爪组件包括安装于所述折臂的首端并形成铰接的支撑臂、固定于所述支撑臂顶端的夹爪以及安装于所述支撑臂底端的支撑轮，所述夹爪与所述支撑臂相互垂直设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种扶管机械手，其特征在于，包括：
履带车，用于驱动所述扶管机械手移动；
支撑组件，所述支撑组件安装固定于所述履带车顶部，用于提供支撑力；
折臂系统，所述折臂系统包括安装于所述支撑组件上的转盘、安装固定于所述转盘上的折臂以及控制单元，所述控制单元控制所述折臂实现伸出、缩回及弯折，并控制所述转盘带动所述折臂旋转；以及，
夹爪组件，所述夹爪组件包括安装于所述折臂的首端并形成铰接的支撑臂、固定于所述支撑臂顶端的夹爪以及安装于所述支撑臂底端的支撑轮，所述夹爪与所述支撑臂相互垂直设...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡靖，杨汉键，何祥华，
申请(专利权)人：怀化学院，
类型：发明
国别省市：湖南;43