【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘机器人及其采摘方法
本专利技术涉及农业采摘机械领域，具体涉及一种水果采摘机器人及其采摘方法。
技术介绍
目前，在水果采摘方面人力采摘仍然占据主导地位，采摘劳动强度大，工作效率低。随着科技水平的发展，新型的水果采摘装置日益成熟，大大提高了采摘效率。目前市场上应用的抓取式折断型采摘工具，例如，CN201821918169.5公开的一种水果采摘器，采用抓取型的手抓配合手抓末端的剪刃，虽然可以实现芒果类等软皮水果的采摘，但遇到不同体积的水果时，其采摘手结构固定且采摘力不可调，容易刮伤水果。目前市场上应用的采摘装置都很单一，通用性差，对于需要采摘多种类水果的情况，需要配备多个采摘手抓工具，不仅成本高昂，而且使用麻烦。
技术实现思路
因此，本专利技术实施例要解决的技术问题在于克服现有技术中的采摘工具单一和采摘过程损伤水果缺陷，从而提供一种水果采摘机器人。本专利技术实施例的一种水果采摘机器人，包括：夹持力可调的夹持摘取机构，用于调整夹持力和摘取水果；具有六自由度的机械臂，用于...
【技术保护点】
1.一种水果采摘机器人，包括采摘夹爪装置，其特征在于，采摘夹爪装置包括：/n夹持力可调的夹持摘取机构，用于调整夹持力和摘取水果；/n具有六自由度的机械臂（4），用于控制所述夹持摘取机构末端的运动位置；以及/n转向连接件（5），一端连接在所述机械臂（4）的前端，另一端与所述夹持摘取机构连接，用于切换不同的夹持摘取机构。/n
【技术特征摘要】
1.一种水果采摘机器人，包括采摘夹爪装置，其特征在于，采摘夹爪装置包括：
夹持力可调的夹持摘取机构，用于调整夹持力和摘取水果；
具有六自由度的机械臂（4），用于控制所述夹持摘取机构末端的运动位置；以及
转向连接件（5），一端连接在所述机械臂（4）的前端，另一端与所述夹持摘取机构连接，用于切换不同的夹持摘取机构。
2.根据权利要求1所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述夹持摘取机构包括皮带夹持摘取机构，所述皮带夹持摘取机构包括左皮带组件和右皮带组件；
所述左皮带组件包括第一夹持板（11）和左皮带装置，所述第一夹持板（11）一端设置有铰接通孔（111），另一端安装所述左皮带装置，
所述左皮带组件还包括第一驱动螺栓（12）和第一夹持板驱动电机（13），所述第一驱动螺栓（12）的螺栓杆部（121）穿过铰接通孔（111），螺栓头部（122）与所述第一夹持板（11）固定连接，且所述螺栓杆部（121）设有轴向通孔（123），
所述第一夹持板驱动电机（13）的电机座固定在所述转向连接件（5）上，电机轴穿过所述轴向通孔（123）与第一驱动螺栓（12）套接，以驱动所述第一夹持板（11）转动；
所述右皮带组件包括第二夹持板（21）和右皮带装置，所述第二夹持板（21）一端设置有铰接通孔（211），另一端安装有所述右皮带装置，
所述右皮带组件还包括第二驱动螺栓（22）和第二夹持板驱动电机（23），所述第二驱动螺栓（22）的螺栓杆部（221）穿过铰接通孔（211），螺栓头部（222）与所述第二夹持板（21）固定连接，且所述螺栓杆部（221）设有轴向通孔（223），
所述第二夹持板驱动电机（23）的电机座固定在所述转向连接件（5）上，电机轴穿过所述轴向通孔与第二驱动螺栓（22）套接，以驱动所述第二夹持板（21）转动；
所述第一夹持板（11）和所述第二夹持板（21）通过所述铰接通孔（111）和所述铰接通孔（211）相互铰接。
3.根据权利要求2所述的水果采摘机器人，其特征在于，
所述左皮带装置包括第一皮带轮和嵌套在所述第一皮带轮上的第一皮带（14），所述第一皮带轮通过所述第一夹持板（11）内侧壁上的安装孔轴向垂直固定在所述第一夹持板（11）内侧壁上；
所述右皮带装置包括第二皮带轮和嵌套在所述第二皮带轮上的第二皮带（24），所述第二皮带轮通过所述第二夹持板（21）内侧壁上的安装孔轴向垂直固定在所述第二夹持板（21）内侧壁上；
所述左皮带装置和所述右皮带装置上设置有至少一个驱动轮，用于驱动所述皮带转动。
4.根据权利要求3所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述左皮带装置设置有一个左驱动轮（15）；或者
所述右皮带装置设置有一个右驱动轮（25）；或者
所述左皮带装置设置有一个左驱动轮（15），所述右皮带装置设置有一个右驱动轮（25），所述左驱动轮（15）和所述右驱动轮（25）旋转方向相反。
5.根据权利要求1所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述夹持摘取机构还包括气囊夹持摘取机构（3），所述气囊夹持摘取机构（3）包括：
支撑架（31）...
【专利技术属性】
技术研发人员：李月芹，
申请(专利权)人：大国重器自动化设备山东股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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