一种铺地砖机器人制造技术

一种铺地砖机器人，涉及地砖铺设设备技术领域，包括行走小车、6R机械臂、吸取装置和托起装置；行走小车用于承载6R机械臂和托起装置；6R机械臂固定安装在行走小车上，用于移动吸取装置；吸取装置安装在6R机械臂的前端，用于吸取地砖并实时检测与地砖接触时所用的力或力矩；托起装置设置在行走小车上，用于根据力或力矩执行保持动作或落下动作。本实用新型专利技术提供的一种铺地砖机器人克服了在拾取地砖时地砖之间大气压强的影响，减少了电机功率损耗，同时实现铺砖设备的自动化、智能化，降低了劳动成本，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种铺地砖机器人


[0001]本技术涉及地砖铺设设备
，具体涉及一种铺地砖机器人。

技术介绍

[0002]目前，建筑行业的贴砖作业完全依赖于人工，其自动化程度低，工作效率也不高。贴砖属于技术作业，工人的经验和技能不同所贴出的地砖的质量也是不同的。随着我国的劳动力成本进一步的上升，铺地砖工作的人工费用也在不断上涨，因此，一种能代替人工进行地砖铺设，实现自动化、智能化的铺砖设备十分符合市场需求。
[0003]调查发现，工人搬取地砖过程中，由于两个地砖紧密贴合，所以搬取过程需要克服地砖之间大气压强的影响，比较费力。但是，市场上常见的铺砖自动化机械设备，大多是采用吸盘的方式直接拾取地砖，没有考虑地砖间大气压强的影响，如CN110374313A，仅采用吸盘直接吸取的方式拾取地砖，电机损耗的功率较大,特别是在拾取大面积地砖时，需要克服的大气压力更大，电机损耗的功率也更大。

技术实现思路

[0004]因此，本技术实施例要解决的技术问题在于克服现有技术中的铺地砖自动化程度低和吸取地砖时电机损耗功率大的缺陷，从而提供一种铺地砖机器人。
[0005]本技术实施例提供的一种铺地砖机器人，包括：行走小车、6R机械臂、吸取装置和托起装置；所述行走小车用于承载所述6R机械臂和所述托起装置；所述6R机械臂固定安装在所述行走小车上，用于移动所述吸取装置；所述吸取装置安装在所述6R机械臂的前端，用于吸取地砖并实时检测与地砖接触时所用的力或力矩；所述托起装置设置在所述行走小车上，用于根据所述力或力矩执行保持动作或落下动作。
[0006]优选地，所述托起装置包括托盘和至少一个顶升气缸；所述托盘第一端与所述行走小车转动连接，所述托盘第二端与所述顶升气缸连接，所述顶升气缸固定安装在所述行走小车上。
[0007]优选地，所述托起装置还包括第一阻挡、第二阻挡和第三阻挡，所述第一阻挡与所述第二阻挡平行设置，且所述第一阻挡与所述第二阻挡相对位置可调，所述第三阻挡相对所述第一阻挡和所述第二阻挡垂直设置。
[0008]优选地，所述吸取装置包括吸盘底座、真空发生装置和吸盘；
[0009]所述吸盘底座固定在所述6R机械臂前端，所述真空发生装置安装在所述吸盘底座上，所述吸盘固定安装在所述吸盘底座上。
[0010]优选地，还包括振动机构，所述振动机构安装在所述吸盘底座上；
[0011]所述振动机构包括振动凸轮、振动电机和缓冲装置；所述振动电机固定安装在所述吸盘底座上，驱动所述振动凸轮作旋转运动，所述缓冲装置一端固定安装在吸盘底座上，另一端与所述振动凸轮接触，且在所述振动凸轮带动下产生上下振动。
[0012]优选地，还包括储气罐和气泵，所述储气罐和所述气泵固定安装于所述行走小车
上。
[0013]优选地，所述行走小车车轮采用麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮采用单独的驱动系统。
[0014]本技术实施例的技术方案，具有如下优点：
[0015]本技术实施例提供的铺地砖机器人，设置有行走小车、6R机械臂、吸取装置和托起装置，以克服在拾取地砖时地砖之间大气压强的影响，同时，还通过设置有振动机构，以调整地砖的平整度。铺地砖机器人代替人工进行地砖铺设，实现了铺砖设备的自动化、智能化，降低了劳动成本，提高了生产效率，规范了铺砖作业。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术具体实施方式中的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本技术实施例1中铺地砖机器人的一个具体示例的结构示意图；
[0018]图2为本技术实施例1中吸盘装置的一个具体示例的结构示意图；
[0019]图3为本技术实施例1中托起装置的一个具体示例的结构示意图；
[0020]图4为本技术实施例1中振动机构的一个具体示例的结构示意图；
[0021]附图标记：
[0022]1-行走小车；11-麦克纳姆轮；12-车轮驱动电机；2-6R机械臂；3-吸取装置；31-吸盘底座；32-吸盘；4-托起装置；41-第一阻挡；42-第二阻挡；43-第三阻挡；44-顶升气缸；45-托盘；5-振动机构；51-振动凸轮；52-振动电机；53-弹簧；54-弹簧导向柱；55-橡胶板；56-接触柱。
具体实施方式
[0023]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，本文所用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并非旨在限制本技术。除非上下文明确指出，否则如本文中所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”等意图也包括复数形式。使用“包括”和/或“包含”等术语时，是意图说明存在该特征、整数、步骤、操作、元素和/或组件，而不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件、和/或其他组合的存在或增加。术语“和/或”包括一个或多个相关列出项目的任何和所有组合。术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，
例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0026]实施例
[0027]本实施例提供一种铺地砖机器人，应用于地砖铺设设备
，如图1所示，包括：行走小车1、6R机械臂2、吸取装置3和托起装置4；行走小车1用于承载6R机械臂2和托起装置4；6R机械臂2的底座固定安装在行走小车上1，用于移动吸取装置4；吸取装置4安装在6R机械臂2的前端，用于吸取地砖并实时检测与地砖接触时所用的力或力矩；本实施例中采用的6R机械臂，可以增大吸取装置4的运动范围，增大铺砖机器人作业的灵活性，使铺砖机器人可以应用的场所更加广泛，如面积较小的室内或者面积宽广的广场。其中，托起装置4设置在行走小车1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铺地砖机器人，其特征在于，包括：行走小车、6R机械臂、吸取装置和托起装置；所述行走小车用于承载所述6R机械臂和所述托起装置；所述6R机械臂固定安装在所述行走小车上，用于移动所述吸取装置；所述吸取装置安装在所述6R机械臂的前端，用于吸取地砖并实时检测与地砖接触时所用的力或力矩；所述托起装置设置在所述行走小车上，用于根据所述力或力矩执行保持动作或落下动作。2.根据权利要求1所述的铺地砖机器人，其特征在于，所述托起装置包括托盘和至少一个顶升气缸；所述托盘第一端与所述行走小车转动连接，所述托盘第二端与所述顶升气缸连接，所述顶升气缸固定安装在所述行走小车上。3.根据权利要求2所述的铺地砖机器人，其特征在于，所述托起装置还包括第一阻挡、第二阻挡和第三阻挡，所述第一阻挡与所述第二阻挡平行设置，且所述第一阻挡与所述第二阻挡相对位置可调，所述第三阻挡相对所述第一阻挡和所述第二阻挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：李月芹，
申请(专利权)人：大国重器自动化设备山东股份有限公司，
类型：新型
国别省市：