【技术实现步骤摘要】
一种移动式机械手
本技术涉及一种医用机械手，特别是涉及一种移动式机械手。
技术介绍
现有的医疗手术中，如一些微创手术，需要医生的操作精度高，效率高，而在手术中，外科医生一般需要周围的辅助医生等帮忙拿手术刀具，而当周围辅助的人过多时，又会使得手术周围过于密集，因此，微创手术机器人便应运而生。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术的目的。然而微创手术机器人要达到上述目的，需要一根立柱同时支撑多个机械手。在采用一根立柱支撑多个机械手时，需要机械手升降总体布局结构有足够的刚度、强度以及运动精度，才能保证多个机械手在手术过程中的稳定性。现有技术中的机械手升降总体布局结构的刚度、强度及运动精度不够，因此不能保证机械手在手术过程中的稳定性。因此本领域技术人员致力于开发移动式机械手，以解决现有技术中的机械手不能保证机械手末端稳定性的技术问题。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供一种移动式机械手。为实现上述目的，本技术提供了一种移动式机械手，包括横梁，横梁与纵梁相连，纵梁设置在台车上，横梁上设置有悬挂机构。为了使手术机器人机械臂横梁连接部件之间连接更加可靠、定位更加精准，保证连接的可靠性，同时方便拆卸、储存、运输，横梁包括第一支撑板，第一支撑板上垂直设置有第一定位板，第一定位板与第一连接板垂直相连，且与第三连接板相连。为了使横梁上的翻转力矩来自前、后、左、右四个方向时，横梁的变形量较小，甚至没有明显变形，以满足工作人...
【技术保护点】
1.一种移动式机械手，包括横梁(1)，其特征是：所述横梁(1)与纵梁相连，所述纵梁设置在台车上，所述横梁(1)上设置有悬挂机构，所述横梁包括第一支撑板(112)，所述第一支撑板(112)上垂直设置有第一定位板(19)，所述第一定位板(19)与第一连接板(11)垂直相连，且与第三连接板(111)相连。/n
【技术特征摘要】
1.一种移动式机械手，包括横梁(1)，其特征是：所述横梁(1)与纵梁相连，所述纵梁设置在台车上，所述横梁(1)上设置有悬挂机构，所述横梁包括第一支撑板(112)，所述第一支撑板(112)上垂直设置有第一定位板(19)，所述第一定位板(19)与第一连接板(11)垂直相连，且与第三连接板(111)相连。
2.如权利要求1所述的移动式机械手，其特征是：所述第一连接板(11)与腹板相连，所述腹板与第二连接板(16)相连，所述腹板上设置有下翼板；
所述腹板包括间隔设置的第一腹板(12)和第二腹板(13)；
所述第一腹板(12)、所述第二腹板(13)分别垂直于所述第一连接板(11)。
3.如权利要求1所述的移动式机械手，其特征是：所述纵梁包括升降回转连接机构(2)，所述升降回转连接机构(2)包括立柱(24)，所述立柱(24)为工字型，所述立柱(24)开设有滑槽(2101)，所述滑槽(2101)内设有连接块(216)，所述连接块(216)的一端与升降机构相连，另一端与第一驱动机构相连。
4.如权利要求3所述的移动式机械手，其特征是：所述立柱(24)包括a支撑板(21)，所述a支撑板(21)设置在第二支撑板(22)与第三支撑板(23)之间且均与所述第二支撑板(22)、所述第三支撑板(23)相连；所述滑槽(2101)设置在所述a支撑板(21)上。
5.如权利要求3所述的移动式机械手，其特征是：所述升降机构包括直线导轨(217)，所述直线导轨(217)设置在a支撑板(21)上，所述a支撑板(21)上设置有所述滑槽(2101)；
所述直线导轨(217)中配合有滑块(227)，所述滑块(227)与拖板(220)固定连接，所述拖板(220)与升降体(218)固定连接；
所述拖板(220)与所述连接块(216)固定连接。
6.如权利要求3所述的移动式机械手，其特征是：所述立柱(24)包括回转立柱安装法兰(26)，所述回转立柱安装法兰(26)与第一交叉滚子轴承(210)相连，所述第一交叉滚子轴承(210)设置在底座模块支架(29)上。
7.如权利要求1所述的移动式机械手，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：王了，王勇，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50
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