一种新型浮动柔性夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型浮动柔性夹爪，包括夹爪底层机构、夹爪上层机构和推料机构，所述夹爪底层机构与夹爪上层机构连接，所述夹爪上层机构侧面设有推料机构，所述夹爪底层机构包括外部连接构件，外部连接构件上方装设横向活动机构，所述夹爪底层机构带动夹爪上层机构横向滑动，所述夹爪上层机构用于夹持工件。本实用新型专利技术机器人夹爪底层机构两侧装有弹性装置及限位装置，既保证了夹爪的位置准确度，又保证了夹爪有一定的浮动空间，因此抓取位置与放置位置无论是一对一，还是一对多，机器人夹爪都能准确放入指定位置。其次，机器人夹爪上层机构夹片采用了柔性材料，因此可以保证夹爪不会夹伤工件。

A new type of floating flexible gripper

【技术实现步骤摘要】
一种新型浮动柔性夹爪
本技术涉及机械抓取装置领域，尤其涉及一种新型浮动柔性夹爪。
技术介绍
随着工业自动化程度越来越高，机器人自动上下料也被广泛应用到各个行业，例如食品业、建筑业、工业类等。因使用环境不同，每种机器人都具有自身的抓取装置，不同的机器人配置不同功能的夹爪。越来越多的企业采用机器人代替人工，将人从繁重的体力劳动、恶劣、危险的工作环境中解放出来，同时也大大提高了生产效率。为了满足机器人与生产线的自动化要求，各种各样的夹爪就应运而生。现有的夹爪在抓取产品时，无法精确定位，抓取位置与放置位置是一对一，功能过于单一，有一定的局限性，在使用过程中带来了不便。现有机器人夹爪的夹取形状单一，只能实现一对一抓取，有一定的局限性，对于多个位置放置，就会出现位置偏差，出现定位不准确的问题。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种抓取灵活的新型浮动柔性夹爪。为了实现以上目的，本技术采用以下技术方案：一种新型浮动柔性夹爪，包括夹爪底层机构、夹爪上层机构和推料机构，所述夹爪底层机构与夹爪上层机构连接，所述夹爪上层机构下方设有推料机构，所述夹爪底层机构包括外部连接构件，外部连接构件前部装设横向活动机构，所述夹爪底层机构带动夹爪上层机构横向滑动，所述夹爪上层机构用于夹持工件。进一步的，所述夹爪还包括检测单元，所述检测单元固定于夹爪上层机构的上方，所述检测单元用于检测抓取位置或放置位置是否存在工件。进一步的，所述检测单元包括传感器和传感器支架，所述传感器通过传感器支架装设于夹爪上层机构上。传感器用于检测抓取位置是否存在工件以及上料挂架处是否残留工件，并反馈信息。进一步的，所述横向活动机构包括底安装板、导轨、上安装板，所述底安装板与外部连接机构固定，所述底安装板上设有导轨，所述导轨上方设有上安装板，所述底安装板两侧设有弹性限位机构，所述弹性限位机构与上安装板接触，所述上安装板痛过导轨横向滑动。既可以通过机械限位保证其夹爪精度，又可以通过弹性限位机构保证其夹爪有一定的浮动空间，从而满足机器人夹爪具备柔性功能。进一步的，所述弹性限位机构包括侧板、弹性螺柱、锁紧螺母和限位螺丝，所述侧板固定于底安装板两侧，所述弹性螺柱通过锁紧螺母安装于侧板上部，所述弹性螺柱前端接触上安装板，所述弹性螺柱后端设有限位螺丝。弹性螺柱起弹性作用，安装的限位螺丝起限位作用。进一步的，所述夹爪上层机构包括夹紧气缸、夹爪安装板和夹爪手指，所述夹爪手指通过夹爪安装板与夹紧气缸连接，进一步的，所述推料机构为推力气缸，所述推力气缸固定有挡板，所述挡板上部设有挡块，所述挡板下方固定有L型的支撑板。防止夹紧气缸打开后，工件下落。进一步的，所述夹爪手指固定有柔性垫片。进一步的，所述夹爪底层机构与夹爪上层机构之间通过气缸安装板连接。进一步的，所述外部连接构件为法兰，所述法兰用于夹爪与机器人连接。采用本技术技术方案，本技术明的有益效果为：与现有技术相比，本技术机器人夹爪底层机构两侧装有弹性装置及限位装置，既保证了夹爪的位置准确度，又保证了夹爪有一定的浮动空间，因此抓取位置与放置位置无论是一对一，还是一对多，机器人夹爪都能准确放入指定位置。其次，机器人夹爪上层机构夹片采用了柔性材料，因此可以保证夹爪不会夹伤工件。此外，机器人夹爪机构中设有推料机构，在机器人夹爪初步定位后，它可快速准确地将工件推进上料挂架上，解决了无法准确定位问题，同时也降低了对加工精度的要求。附图说明图1是本技术提供的一种新型浮动柔性夹爪主视结构图；图2是本技术提供的一种新型浮动柔性夹爪俯视结构图；图3是本技术提供的夹爪底层机构主视结构图；图4是本技术提供的夹爪底层机构俯视结构图；图5是本技术提供的夹爪上层机构主视结构图；图6是本技术提供的夹爪上层机构俯视结构图图7是本技术实施例上料挂架示意图。其中，1-夹爪底层机构，2-夹爪上层机构，3-检测单元，4-推料机构，5-工件，6-法兰，7-底安装板，8-导轨，9-侧板，10-上安装板，11-弹性螺柱，12-锁紧螺母，13-限位螺丝，14-气缸安装板，15-传感器，16-传感器支架，17-挡块，18-柔性垫片，19-支撑板，20-挡板，21-推力气缸，22-夹紧气缸，23-夹爪安装板，24-夹爪手指。具体实施方式结合附图对本技术具体方案具体实施例作进一步的阐述。本技术解决机器人夹爪无法精确定位问题；降低对夹爪加工精度的要求；满足机器人夹爪抓取位置与放置位置一对多的要求。机器人柔性夹爪底层机构1采用浮动机构，使整个夹爪有浮动空间；上层机构夹片采用柔性材料，防止夹爪夹伤工件5，确保了整个夹爪的稳定性及可靠性。如图1、2所示，一种新型浮动柔性夹爪，包括夹爪底层机构1、夹爪上层机构2和推料机构4，所述夹爪底层机构1与夹爪上层机构2连接，所述夹爪上层机构2下方设有推料机构4，所述夹爪底层机构1包括外部连接构件，外部连接构件前部装设横向活动机构，所述夹爪底层机构1带动夹爪上层机构2横向滑动，所述夹爪上层机构2用于夹持工件5。所述外部连接构件为法兰6，所述法兰6用于夹爪与机器人连接。所述夹爪还包括检测单元3，所述检测单元3固定于夹爪上层机构2的上方，所述检测单元3用于检测抓取位置或放置位置是否存在工件5。所述检测单元3包括传感器15和传感器支架16，所述传感器15通过传感器支架16装设于夹爪上层机构2上。传感器15用于检测抓取位置是否存在工件5以及上料挂架处是否残留工件5，并反馈信息。夹爪底层机构1主要提供夹爪浮动功能；夹爪上层机构2主要提供夹取工件5和放置工件5的功能；检测单元3是检测抓取位置或放置位置是否存在工件5，并反馈信号；推料机构4是机器人完成初次定位后，将工件5准确推入上料挂架处，如图7所示。如图3、4所示，所述夹爪底层机构1带动夹爪上层机构2横向滑动，所述夹爪上层机构2用于夹持工件5。所述横向活动机构包括底安装板7、导轨8、上安装板10，所述底安装板7与外部连接机构固定，所述底安装板7上设有导轨8，所述导轨8上方设有上安装板10，所述底安装板7两侧设有弹性限位机构，所述弹性限位机构与上安装板10接触，所述上安装板10痛过导轨8横向滑动。既可以通过机械限位保证其夹爪精度，又可以通过弹性限位机构保证其夹爪有一定的浮动空间，从而满足机器人夹爪具备柔性功能。所述弹性限位机构包括侧板9、弹性螺柱11、锁紧螺母12和限位螺丝13，所述侧板9固定于底安装板7两侧，所述弹性螺柱11通过锁紧螺母12安装于侧板9上部，所述弹性螺柱11前端接触上安装板10，所述弹性螺柱11后端设有限位螺丝13。所述弹性螺柱11前端可伸缩，弹性螺柱11起弹性作用，安装的限位螺丝13起限位作用。如图5、6所示，所述夹爪上层机构2包括夹紧气缸22、夹爪安装板23和夹爪手指24，所述夹爪手指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，包括夹爪底层机构、夹爪上层机构和推料机构，所述夹爪底层机构与夹爪上层机构连接，所述夹爪上层机构下方设有推料机构，所述夹爪底层机构包括外部连接构件，外部连接构件前部装设横向活动机构，所述夹爪底层机构带动夹爪上层机构横向滑动，所述夹爪上层机构用于夹持工件。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，包括夹爪底层机构、夹爪上层机构和推料机构，所述夹爪底层机构与夹爪上层机构连接，所述夹爪上层机构下方设有推料机构，所述夹爪底层机构包括外部连接构件，外部连接构件前部装设横向活动机构，所述夹爪底层机构带动夹爪上层机构横向滑动，所述夹爪上层机构用于夹持工件。


2.如权利要求1所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪还包括检测单元，所述检测单元固定于夹爪上层机构的上方，所述检测单元用于检测抓取位置或放置位置是否存在工件。


3.如权利要求2所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述检测单元包括传感器和传感器支架，所述传感器通过传感器支架装设于夹爪上层机构上。


4.如权利要求1所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述横向活动机构包括底安装板、导轨、上安装板，所述底安装板与外部连接机构固定，所述底安装板上设有导轨，所述导轨上方设有上安装板，所述底安装板两侧设有弹性限位机构，所述弹性限位机构与上安装板接触，所述上安装板痛过导轨横向滑动。

【专利技术属性】
技术研发人员：许艳，周公爽，
申请(专利权)人：浙江博拉自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33