自动化工件转运机械手的回转机架结构制造技术

一种自动化工件转运机械手的回转机架结构，自动化工件转运机械手包括设于工作台朝向下一侧的回转机架驱动机构；回转机架结构包括回转机架总成，回转机架总成包括回转机架本体、回转机架本体腔顶盖、回转机架本体底座和支撑杆座升降导轨座，回转机架本体底座与回转机架驱动机构固定，回转机架本体与回转机架本体底座朝向上的一侧固定，回转机架本体腔顶盖与回转机架本体的顶部固定，支撑杆座升降导轨座固定在回转机架本体的前侧壁体上，在对应于支撑杆座升降导轨腔的腔口的位置固定腔盖板。结构简练；确保以回转机架本体以及回转机架本体腔顶盖为载体设置的其它机构的动作稳定性；能保障回转机架总成顺时针或逆时针交替回转90°的要求。

Rotating frame structure of automatic workpiece transfer manipulator

【技术实现步骤摘要】
自动化工件转运机械手的回转机架结构
本专利技术属于自动化机械
，具体涉及一种自动化工件转运机械手的回转机架结构。
技术介绍
上面提及的自动化工件转运机械手主要但并非绝对限于应用于成套自动超声焊接系统或称自动化超声波焊接系统，而自动超声焊接系统广泛应用于新能源锂电池生产行业、电子电气产品生产行业、文具及玩具之类的生产行业、汽车零部件生产行业和医疗用品生产行业，等等，其原理是利用高频振动波传递到两个需要彼此焊接为一体的物体即物件表面而使两个需焊接的物体结合在一起。以对热塑性的塑料焊接为例，当超声波作用于热塑性的塑料接触面时，会产生每秒上万乃至数万次的高频振动，这种达到一定振幅的高频振动通过焊件把超声能量传递到焊区，由于焊区即两个焊接的交界面处声阻大，因此会产生局部高温，又由于塑料导热性差，一时来不及将高温散发，于是聚集在焊区，使两个塑料的接触面迅速熔化，加上一定的压力后使两者融合为一体。在公开的中国专利文献中不乏与超声波焊接装置相关的技术信息，如CN208496057U（单体电池超声波焊接机）、CN110238506A（一种超声波焊接机）和CN110370654A（一种超音波自动焊接机），等等。以加工锂电池部件为例，如果在一工作台上合理设置工件第一输送线、工件第二输送线、工件第三输送线、超声波预焊装置、超声波终焊装置、自动化工件转运机械手、预焊工位工件供给机械手、终焊工位工件搬运机械手以及目标工件拾取搬运机械手，将工件第一输送线在工作台上的位置对应于工件第二输送线以及工件第三输送线的左端，也就是说工件第二输送线以及工件第三输送线与工件第一输送线形成垂直关系，而工件第二输送线以及工件第三输送线彼此在长度方向保持前后平行，超声波预焊装置以及超声波终焊装置彼此左右对应并且位于工件第二输送线的前方中部区域，在工件第二输送线与工件第三输送线之间自左向右设置前述的自动化工件转运机械手、预焊工位工件供给机械手、终焊工位工件搬运机械手以及目标工件拾取搬运机械手。其中，前述的工件第一输送线、工件第二输送线以及工件第三输送线为输送带形式的输送线，那么这种设置方式可以使成套自动化超声焊接系统的结构体系的前述各机构配置的合理性、紧凑性以及节省对空间的占用等效果发挥到极致的程度。然而依据前述可知，由于工件第一输送线与工件第二输送线以及工件第三输送线形成垂直设置的位置关系，因此若要将有待于超声波焊接的工件如锂电池部件从工件第一输送线转移至工件第二输送线，那么前述的自动化工件转送机械手在从工件第一输送线上提取工件如前述的锂电池部件（以下同）后需转过90°对应到工件第二输送线并将提取的工件释放于工件第二输送线上，释放工件后反向转动90°，以便再次从工件第一输送线上提取工件。于是，只有回转机架得以作顺时针与逆时针交替的90°回转，才能满足以回转机架为载体设置的自动化工件转运机械手相应顺逆交替转动90°，而要使回转机架平稳可靠以及准确转动，必须由合理的回转机架驱动机构保障，然而在迄今为止公开的中外专利和非专利文献中均未给出得以满足前述要求的技术启示，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
技术实现思路
本专利技术的任务在于提供一种有助于体现结构的简练性、转动动作的平稳可靠性以及准确性的自动化工件转运机械手的回转机架结构。本专利技术的任务是这样来完成的，一种自动化工件转运机械手的回转机架结构，所述的自动化工件转运机械手包括在使用状态下设置于一工作台朝向下的一侧的一回转机架驱动机构；所述的回转机架结构包括一回转机架总成，该回转机架总成包括一回转机架本体、回转机架本体腔顶盖、回转机架本体底座和支撑杆座升降导轨座，回转机架本体底座在所述工作台的上方的位置与所述回转机架驱动机构固定，并且在该回转机架本体底座的中央位置开设有一回转机架本体底座让位腔，回转机架本体与回转机架本体底座朝向上的一侧固定，该回转机架本体构成有一与所述回转机架本体底座让位腔相对应并且相通的升降作用缸蔽护腔，回转机架本体腔顶盖在对应于升降作用缸蔽护腔的位置与回转机架本体的顶部固定，并且在该回转机架本体腔顶盖的中部开设有一升降作用缸柱让位孔，支撑杆座升降导轨座固定在回转机架本体的前侧壁体上，在该支撑杆座升降导轨座的前侧并且循着支撑杆座升降导轨座的高度方向构成有一支撑杆座升降导轨腔，在对应于支撑杆座升降导轨腔的腔口的位置固定有一腔盖板。在本专利技术的一个具体的实施例中，所述的回转机架驱动机构包括旋转作用缸、旋转作用缸柱传动轮、回转筒传动轮、传动带、回转筒、回转盘、外筒圈和连接盘，旋转作用缸与所述工作台朝向下的一侧固定，该旋转作用缸的旋转作用缸柱朝向下并且在旋转作用缸朝向下的一侧固定有一旋转作用缸柱传动轮撞块螺钉座，该旋转作用缸柱传动轮撞块螺钉座的一端固定有一旋转作用缸柱传动轮第一撞块螺钉Ⅰ，而在该旋转作用缸柱传动轮撞块螺钉座的另一端固定有一旋转作用缸柱传动轮第二撞块螺钉Ⅱ，旋转作用缸柱传动轮在对应于旋转作用缸柱朝向下的一侧的位置与旋转作用缸柱固定，并且在该旋转作用缸柱传动轮朝向上的一侧固定有一第一旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅰ和一第二旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅱ，该第一旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅰ与所述旋转作用缸柱传动轮第一撞块螺钉Ⅰ相对应，而第二旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅱ与旋转作用缸柱传动轮第二撞块螺钉Ⅱ相对应，回转筒传动轮与回转筒朝向下的一端端面固定，传动带的一端套置在旋转作用缸柱传动轮上，另一端套置在回转筒传动轮上，外筒圈以纵向悬臂状态与所述工作台朝向下的一侧固定，在该外筒圈的下端端面上固定有一第一限位脚Ⅰ和一第二限位脚Ⅱ，该第一限位脚Ⅰ以及第二限位脚Ⅱ围绕外筒圈的圆周方向彼此形成面对面的位置关系，其中，在第一限位脚Ⅰ上设置有限位脚第一调整螺钉Ⅰ，而在第二限位脚Ⅱ上设置有限位脚第二调整螺钉Ⅱ，回转筒设置在外筒圈的外筒圈腔内，在该回转筒的外壁与外筒圈的内壁之间的上部和下部各设置有回转筒转动轴承，并且该回转筒的上端向上探出工作台朝向上的一侧表面，回转盘在对应于工作台的上方的位置与回转筒的上端构成一体结构，连接盘在对应于所述回转筒传动轮的下方的位置通过连接盘螺栓与所述回转筒固定，在该连接盘的一侧延伸有一限位脚调整螺钉撞头，该限位脚调整螺钉撞头对应于限位脚第一调整螺钉Ⅰ与限位脚第二调整螺钉Ⅱ之间；所述的回转机架总成的所述回转机架本体底座与所述回转盘朝向上的一侧固定。在本专利技术的另一个具体的实施例中，在所述连接盘上固定有一对支撑杆座升降作用缸管路连接柱，并且在连接盘的下部还配接有一对工件夹爪开合驱动作用缸管路连接头。在本专利技术的又一个具体的实施例中，在所述回转盘朝向上的一侧并且在对应于所述回转机架本体底座让位腔的位置设置有一支撑杆座升降作用缸支承装置。在本专利技术的再一个具体的实施例中，所述的支撑杆座升降作用缸支承装置包括一组作用缸固定板支承柱和一作用缸固定板，一组作用缸固定板支承柱以井字形分布的状态固定在所述回转盘朝向上的一侧并且在对应于所述回转机架本体底座让位腔的位置向上升展到所述升降作用缸蔽护腔内，作用缸固定板固定在一组作用缸固定板支承柱的顶部，在本专利技术的还有一个具体的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化工件转运机械手的回转机架结构，所述的自动化工件转运机械手包括在使用状态下设置于一工作台(10)朝向下的一侧的一回转机架驱动机构(1)；其特征在于所述的回转机架结构包括一回转机架总成(2)，该回转机架总成(2)包括一回转机架本体(21)、回转机架本体腔顶盖(22)、回转机架本体底座(23)和支撑杆座升降导轨座(24)，回转机架本体底座(23)在所述工作台(10)的上方的位置与所述回转机架驱动机构(1)固定，并且在该回转机架本体底座(23)的中央位置开设有一回转机架本体底座让位腔(231)，回转机架本体(21)与回转机架本体底座(23)朝向上的一侧固定，该回转机架本体(21)构成有一与所述回转机架本体底座让位腔(231)相对应并且相通的升降作用缸蔽护腔(211)，回转机架本体腔顶盖(22)在对应于升降作用缸蔽护腔(211)的位置与回转机架本体(21)的顶部固定，并且在该回转机架本体腔顶盖(22)的中部开设有一升降作用缸柱让位孔(221)，支撑杆座升降导轨座(24)固定在回转机架本体(21)的前侧壁体上，在该支撑杆座升降导轨座(24)的前侧并且循着支撑杆座升降导轨座(24)的高度方向构成有一支撑杆座升降导轨腔(241)，在对应于支撑杆座升降导轨腔(241)的腔口的位置固定有一腔盖板(2411)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动化工件转运机械手的回转机架结构，所述的自动化工件转运机械手包括在使用状态下设置于一工作台(10)朝向下的一侧的一回转机架驱动机构(1)；其特征在于所述的回转机架结构包括一回转机架总成(2)，该回转机架总成(2)包括一回转机架本体(21)、回转机架本体腔顶盖(22)、回转机架本体底座(23)和支撑杆座升降导轨座(24)，回转机架本体底座(23)在所述工作台(10)的上方的位置与所述回转机架驱动机构(1)固定，并且在该回转机架本体底座(23)的中央位置开设有一回转机架本体底座让位腔(231)，回转机架本体(21)与回转机架本体底座(23)朝向上的一侧固定，该回转机架本体(21)构成有一与所述回转机架本体底座让位腔(231)相对应并且相通的升降作用缸蔽护腔(211)，回转机架本体腔顶盖(22)在对应于升降作用缸蔽护腔(211)的位置与回转机架本体(21)的顶部固定，并且在该回转机架本体腔顶盖(22)的中部开设有一升降作用缸柱让位孔(221)，支撑杆座升降导轨座(24)固定在回转机架本体(21)的前侧壁体上，在该支撑杆座升降导轨座(24)的前侧并且循着支撑杆座升降导轨座(24)的高度方向构成有一支撑杆座升降导轨腔(241)，在对应于支撑杆座升降导轨腔(241)的腔口的位置固定有一腔盖板(2411)。


2.根据权利要求1所述的自动化工件转运机械手的回转机架结构，其特征在于所述的回转机架驱动机构(1)包括旋转作用缸(11)、旋转作用缸柱传动轮(12)、回转筒传动轮(13)、传动带(14)、回转筒(15)、回转盘(16)、外筒圈(17)和连接盘(18)，旋转作用缸(11)与所述工作台(10)朝向下的一侧固定，该旋转作用缸(11)的旋转作用缸柱(111)朝向下并且在旋转作用缸(11)朝向下的一侧固定有一旋转作用缸柱传动轮撞块螺钉座(112)，该旋转作用缸柱传动轮撞块螺钉座(112)的一端固定有一旋转作用缸柱传动轮第一撞块螺钉Ⅰ(1121)，而在该旋转作用缸柱传动轮撞块螺钉座(112)的另一端固定有一旋转作用缸柱传动轮第二撞块螺钉Ⅱ(1122)，旋转作用缸柱传动轮(12)在对应于旋转作用缸柱(111)朝向下的一侧的位置与旋转作用缸柱(111)固定，并且在该旋转作用缸柱传动轮(12)朝向上的一侧固定有一第一旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅰ(121)和一第二旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅱ(122)，该第一旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅰ(121)与所述旋转作用缸柱传动轮第一撞块螺钉Ⅰ(1121)相对应，而第二旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅱ(122)与旋转作用缸柱传动轮第二撞块螺钉Ⅱ(1122)相对应，回转筒传动轮(13)与回转筒(15)朝向下的一端端面固定，传动带(14)的一端套置在旋转作用缸柱传动轮(12)上，另一端套置在回转筒传动轮(13)上，外筒圈(17)以纵向悬臂状态与所述工作台(10)朝向下的一侧固定，在该外筒圈(17)的下端端面上固定有一第一限位脚Ⅰ(171)和一第二限位脚Ⅱ(172)，该第一限位脚Ⅰ(171)以及第二限位脚Ⅱ(172)围...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国成，
申请(专利权)人：常熟大众机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32