一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。解决了在自动驾驶过程中，传统自动驾驶系统装载车载传感器识别道路情况时只能识别传统目标信号，可能会造成传感器在进行目标识别时出现漏识别而导致的因未识别目标而发生碰撞危险的问题，提高了自动驾驶安全性。由车载传感器识别道路、交通等外界特征，不需要驾驶员实时监控车辆与道路环境。

A vehicle driving control method, device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
在复杂的交通环境下，自动驾驶车辆需要根据周围环境确定驾驶路径。车辆在行驶时通过装载的车载传感器识别道路情况，进而规划自身行驶路径。而在复杂的交通环境中，对道路中的障碍物进行避让对自动驾驶车辆尤为重要。目前，传统自动驾驶系统装载车载传感器通过识别传统目标信号来进行道路情况的识别，通过传统目标信号确定障碍车辆及障碍物，判断障碍车辆在一段时间的位置，从而进行驾驶路径规划，得到可行驶区域。或者现有停车场泊车方法可以通过识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，识别道路中心线，判断车辆前方是否有路口，从而进行导航找到目标停车位。但是，在自动驾驶过程中，传统自动驾驶系统装载车载传感器识别道路情况时只能识别传统目标信号，可能会造成传感器在进行目标识别时出现漏识别的问题，进而导致因未识别目标而发生碰撞的危险。而识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，进而导航找到目标停车位，仍需要驾驶员对对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现自动驾驶过程中对于障碍物的避让，提高驾驶安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的驾驶控制方法，所述车辆的驾驶控制方法包括：获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆的驾驶控制装置，该车辆的驾驶控制装置包括：获取模块，用于获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；确定模块，用于根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；执行模块，用于基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：一个或多个传感器，用于监测障碍物的位置信息；一个或多个控制器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本专利技术实施例中任一所述的一种车辆的驾驶控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的一种车辆的驾驶控制方法。本专利技术通过获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行，解决了在自动驾驶过程中，传统自动驾驶系统装载车载传感器识别道路情况时只能识别传统目标信号，可能会造成传感器在进行目标识别时出现漏识别而导致的因未识别目标而发生碰撞危险的问题，提高了自动驾驶安全性。由车载传感器识别道路、交通等外界特征，不需要驾驶员实时监控车辆与道路环境。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种车辆的驾驶控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种车辆的驾驶控制方法的流程图；图3是本专利技术实施例二中的一种自由空间俯视示意图；图4是本专利技术实施例二中的一种车辆的驾驶控制方法的流程图；图5是本专利技术实施例二中的一种控制车辆进行转向处理的流程图；图6是本专利技术实施例三中的一种车辆的驾驶控制装置的结构图；图7是本专利技术实施例四中的一种车辆的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆的驾驶控制方法的流程图，本实施例可适用于控制车辆驾驶动作的情况，该方法可以由车辆的驾驶控制装置来执行，具体包括如下步骤：步骤11、获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定。其中，车辆的行驶信息具体可理解为车辆在行驶过程中车辆本身所具有的信息；可通行区域可理解为无障碍物的区域即车辆可以通过的区域；障碍物可理解为道路上影响自身车辆行驶的其他车辆或者静态物体。具体的，获取车辆的行驶信息的方式可以是通过车辆自身安装的通信装置获得，获取可通行区域中边界点的坐标信息的方式可以是通过传感器获得，例如，通过前视摄像头、或毫米波雷达等可提供自由空间的车载传感器获取。传感器通过监测自身车辆周围的障碍物获得障碍物的位置信息，通过障碍物的位置信息来确定可通行区域中边界点的坐标信息。步骤12、根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围。其中，当前行驶轨迹具体可理解为车辆在当前时刻选择的规划好的行驶轨迹；当前可移动范围具体可理解为车辆一段时间内可以移动的范围，可以由所述行驶信息结合选定的当前行驶轨迹来确定。具体的，当前行驶轨迹确定方式可以是根据道路情况进行轨迹规划时可根据出发地和目的地之间的多种可行驶道路规划出多条行驶轨迹，选择其中的一条轨迹作为当前行驶轨迹；当前可移动范围确定方式可以是车辆按照当前行驶轨迹并根据设定的一段时间来确定在此时间内车辆可以移动的范围。步骤13、基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。其中，车辆驾驶动作具体可理解为车辆在下一时刻所执行的动作，例如，车辆继续按照当前规划轨迹行驶或者通过改变当前驾驶轨迹对周围障碍物进行避让。具体的，确定车辆驾驶动作的方式可以是通过判断各边界点的坐标信息和当前可移动范围的关系进行确定；通过确定驾驶动作，控制车辆对此驾驶动作进行执行最终达到控制车辆驾驶动作的目的。本专利技术通过获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行，解决了在自动驾驶过程中，传统自动驾驶系统装载车载传感器识别道路情况时只能识别传统目标信号，可能会造成传感器在进行目标识别时出现漏识别而导致的因未识别目标而发生碰撞危险的问题，提高了自动驾驶安全性。由车载传感器识别道路、交通等外界特征，不需要驾驶员实时监控车辆与道路环境。实施例二...

【技术保护点】
1.一种车辆的驾驶控制方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；/n根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；/n基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的驾驶控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的行驶信息以及可通行区域中边界点的坐标信息，所述可通行区域基于所述车辆中传感器所监测障碍物的位置信息确定；
根据所述行驶信息及选定的当前行驶轨迹，确定当前可移动范围；
基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息至少包括：
当前行驶速度、当前行驶加速度、横摆角速度信号和方向盘信号。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述边界点的坐标信息和所述当前可移动范围，确定车辆驾驶动作并控制所述车辆执行，包括：
如果存在处于所述车辆可移动范围中的目标边界点，则根据各所述目标边界点的目标坐标信息，确定所述车辆驾驶动作并控制所述车辆执行；否则，确定车辆驾驶动作为正常行驶，并控制车辆按照所述当前行驶轨迹行驶。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标边界点的目标坐标信息，确定所述车辆驾驶动作并控制所述车辆执行，包括：
确定各所述目标边界点所对应障碍物的障碍物标识，获取各所述障碍物标识在上一时刻所对应各边界点的历史坐标信息；
根据各所述目标坐标信息及对应的历史坐标信息，确定各所述目标边界点的目标速度和目标加速度；
当各所述目标边界点与所述车辆同向行驶且目标速度大于所述当前行驶速度，且目标加速度大于所述当前行驶加速度时，确定车辆驾驶动作为正常行驶，并控制车辆按照所述当前行驶轨迹行驶；否则，根据各所述目标边界点的速度和加速度，确定各所述目标边界点在下一时刻的预测坐标信息，并根据各所述预测坐标信息，确定所述车辆驾驶动作并控制所述车辆执行。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述预测坐标信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘斌，吴杭哲，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22