【技术实现步骤摘要】
一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人。
技术介绍
装甲车由于具有高度的越野机动性和有效的防护功能，以及能够提供一定的火力打击作用，在现代战场上任可作为一种有效攻击和防御的武器。装甲车能够抵挡一般强度的炮弹的轰击而不被炸毁，但是由于炮弹爆炸的冲击力会导致车内的驾驶人员受伤而无法自主逃离装甲车，因此需要救援人员从外部协助救护。由于装甲车车身强度大，不易切割，而且舱门狭小，不利于展开救治工作，人力救援时需要多人协作，依靠绳索或者是救援工具进行救助，但这种方式费时费力，并且在提升伤员时可能导致伤员撞击在舱门上，导致二次伤害；而使用大型提升装置对周围环境要求很高，且需要一定的调度时间，可能会错过最佳救援时间。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本专利技术的目的在于提供一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，让救援人员能够快速穿戴该设备进行救援，具有简单便捷，省时省力，并且可以单人进行救援的特点。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是...
【技术保护点】
1.一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，包括上肢助力模块(1)，所述的上肢助力模块(1)设置在可调节式背部连接模块(2)两侧，可调节式背部连接模块(2)下方设置有可收放式底座模块(4)，可调节式背部连接模块(2)与可收放式底座模块(4)连接处设置有下肢助力模块(3)。/n
【技术特征摘要】
1.一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，包括上肢助力模块(1)，所述的上肢助力模块(1)设置在可调节式背部连接模块(2)两侧，可调节式背部连接模块(2)下方设置有可收放式底座模块(4)，可调节式背部连接模块(2)与可收放式底座模块(4)连接处设置有下肢助力模块(3)。
2.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，所述的上肢助力模块(1)为左右对称的结构，与人体上背部结构相似，上肢助力模块(1)包括手部结构和肩部结构，两侧的肩部结构通过肩部调节套(125)连接，肩部调节套(125)用于调整间距。
3.根据权利要求2所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，所述的手部结构包括位于手臂结构最前端的前钩(101)，前钩(101)通过前钩连接块前轴承(119)与前钩连接块(118)连接，并通过塞打螺丝紧固，使其实现一个自由度的旋转，前钩连接块(118)又通过前钩连接块后轴承(102)与小臂前板(103)连接到一起，并通过塞打螺丝紧固，同样实现一个自由度的旋转，在重力作用下，前钩(101)自然下垂，相对于小臂前板(103)实现两个自由度的摆动，把手(117)通过螺栓直接连接到小臂前板(103)的前部，用于人手抓握在把手(117)上来维持人体平衡并操作外骨骼运动，小臂前板(103)和小臂后板(105)通过小臂调节套(104)连接，并且可以根据实际情况调节外骨骼小臂的长度，小臂护具(116)安装到小臂调节套(104)的中间位置，肘部铰接座(106)安装在小臂后板(105)的中间位置，大臂前板(110)通过肘部连接块(109)、肘部铰接座轴承(107)与肘部铰接座(106)铰接，大臂前板(110)与大臂后板(114)通过大臂调节套(113)连接，所述的大臂调节套(113)的中间位置安装有大臂护具(115)；
所述的上肢助力模块(1)包括助力部分，助力部分包括大臂推杆(111)，大臂推杆(111)尾端通过大臂推杆底座(112)连接到大臂前板(110)上，在大臂推杆(111)的前端，通过塞打螺丝铰接到大臂推杆铰接块(108)上，然后大臂推杆铰接块(108)紧固在小臂后板(105)的后端，通过按键控制大臂推杆(111)的伸长和缩短用于推动大臂推杆铰接块(108)的前进和后退，进而带动肘部铰接座(106)和肘部连接块(109)的相对旋转。
4.根据权利要求2所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，所述的肩部结构包括安装于大臂后板(114)中间位置的肩部铰接座(121)，肩部铰接座(121)通过肩部铰接座轴承(122)与肩部连接块(123)连接，连接方式是用塞打螺丝依次通过各自的内孔并用螺母在另一端拧紧，保证只有一个旋转的自由度，肩部板(124)通过螺栓与肩部连接块(123)固定，肩部结构对称，左右两边的肩部板(124)通过肩部调节套(125)连接；
所述肩部结构包括主动式肩部助力模块，主动式肩部助力模块的主动助力部分包括肩部推杆(127)，肩部推杆(127)的尾部与肩部推杆底座(126)连接并固定在肩部板(124)的中间部分，在肩部推杆(127)的前部，通过塞打螺丝铰接到肩部推杆铰接块(120)上，然后肩部推杆铰接块(120)安装在大臂后板(114)的后端，通过按键控制肩部推杆127的伸长和缩短用于推动肩部推杆铰接块(120)的前进和后退，进而带动肩部铰接座(121)和肩部连接块(123)的相对旋转；
所述的肩部推杆底座(126)是Z型的块状零件，一边连接在肩部推杆(127)上，另一边连接在肩部板(124)。
5.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，所述的可调节式背部连接模块(2)包括上背条(201)和下背条(204)，背条上设置有光孔，上背条(201)穿过肩部调节套(125)和肩部推杆底座(126)之间的间隙，并安装到肩部调节套125的背面，上背条201和下背条204通过背部调节套(202)连接，所述的背部调节套(202)上有多组孔缝，通过螺栓穿过背条上的光孔和背部调节套(202)上的孔缝并固定，通过改变螺栓在孔缝上的位置用于调节上背条(201)和下背条(204)的伸出长度，下背条(204)通过螺栓固定安装到腰部连接结构的腰部连接套(301)上，通过可调节式背部整体模块上的上背条(201)和下背条(204)将整个救援外骨骼机器人的上下肢连接一体，背部挡板(203)固定到背部调节套(202)的正面。
6.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，所述的救援外骨骼下肢助力模块(3)包括腰部连接结构、髋关节被动助力结构以及提升臂主动助力结构组成；
所述腰部连接结构包括腰部连接套(301...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱爱斌，宋纪元，朱鹏程，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。