悬挂式卷装转运车及卷装自动转运系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种悬挂式卷装转运车，包括：车体；水平行走机构，包括行走驱动装置、导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；提升滑台机构，设置于该行走驱动装置，包括滑台、滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；卷装承接机构，设置于该滑台，包括承接杆和驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环的推环驱动装置；控制机构，分别与该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。

【技术实现步骤摘要】
悬挂式卷装转运车及卷装自动转运系统
本技术涉及化纤生产
，特别是涉及一种用于卷装转运的转运车，以及采用该转运车的卷装自动转运系统。
技术介绍
化学纤维(简称化纤)是一种生产生活中用途广泛、用量巨大的基础原材料。我国化纤产量处于全球绝对领先地位。随着人力成本的增加，国内化纤生产企业正逐步减小对劳动力的依赖，大量增加自动化生产设备。中国国家专利CN102431849B，“纱锭自动转运系统及纱锭自动转运方法”，公开了一种纱锭落丝系统，采用络筒转运小车，可以将纱锭从卷绕机上自动取下并挂到暂存回转台上；地面RGV及AGV落丝机存在功能单一的问题，仅实现将成型纱锭从卷绕机上取下及转运，不能实现将成型丝锭直接装到专用丝车上。中国国家专利CN208234289U，“一种丝饼的自动落筒装置”，公开了一种自动落筒装置，采用轨道悬挂方式，行走机构驱动立柱沿水平方向前进或后退，使推丝杆组件插入丝筒或使推丝杆组件带动丝筒脱离丝筒的安装轴，升降机构驱动载丝臂机构沿立柱的高度方向上升或下降，以将丝筒放置在后工序的载丝小车上，完成丝筒的落筒；悬挂式的落筒装置虽然能完成丝筒的落筒和装车工作，但无法解决卷绕机上整轴丝筒掉向操作，而且在一些操作空间狭小的卷绕机车间，无法设置并排的两条轨道，以满足多部落筒装置并行的要求。定义卷装上丝尾位置对应的端面为A面，在双轴卷绕机的卷绕操作中，卷装采取双轴卷绕，两轴卷装头尾反向，其中一轴卷装的A面会都朝向卷绕轴开口端，另一轴卷装的A面则会都背向卷绕轴开口端，如果不进行卷装换向，则使得卷装转运车承接卷装并将卷装挂到纱车上时，有些卷装的A面会朝向纱车，而另一些卷装的A面会背向纱车，继而后续生产流程中，一些卷装的丝尾在下，另一些的丝尾在上，不方便后续生产操作，所以要求在卷装挂在纱车上时A面朝向一致。目前通常在卷装往纱车上挂时，采用人工或机械对卷装逐一换向，增加了工人的劳动量和劳动强度，或是增加了设备成本和生产场地占用面积。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提出一种悬挂式卷装转运车，包括：至少一个车体；水平行走机构，包括设置于该车体顶部的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；至少一个提升滑台机构，设置于该行走驱动装置，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；至少一个卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆和驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；至少一个卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；控制机构，分别与该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。进一步的，该车体为双立柱架体结构，立柱垂直于水平面，两条该立柱之间至少设置有上横梁和下横梁，其中该行走驱动装置和该滑台驱动装置设置于该上横梁，该导向装置设置于该下横梁，该滑台轨道设置于该立柱。优选的，该行走驱动装置包括行走轮装置，该车体通过该行走轮装置悬挂于该天轨上，并由该行走轮装置驱动进行水平移动。优选的，该行走驱动装置还包括用于控制该车体的水平行走范围的车体行程传感器，设置于该立柱。进一步的，该地轨为导向槽，该导向装置插入该导向槽，以对该车体进行垂直于行走方向的倾斜误差补偿。进一步的，该提升装置为伺服电机驱动的提升吊带装置。优选的，该滑台驱动装置还包括用于控制该滑台的垂直滑动范围的滑台位移传感器，设置于该滑台。进一步的，其特征在于，该前探装置包括承接杆驱动装置和水平设置的承接杆导轨，该承接杆驱动装置和该承接杆导轨固定连接于该滑台，该承接杆驱动装置驱动该承接杆沿该承接杆导轨水平移动。优选的，该前探装置还包括承接杆到位传感器，设置于该承接杆上。进一步的，该推环驱动装置为伺服电机驱动的链条装置，该链条装置的链条设置于该承接杆内。优选的，还包括用于探测人体或物体的防撞感应器，设置于该立柱下部。进一步的，该悬挂式卷装转运车还包括：车架回转机构，包括设置于该车体上部的上回转台和设置于该车体下部的下回转台，该上回转台与该下回转台相配合使该车体沿垂直水平面方向回转。进一步的，该悬挂式卷装转运车包括两个通过连接梁固定连接且对称设置的车体，两个该车体的立柱面相互平行，每个该车体均设置有该提升滑台机构、该卷装承接机构和该卷装推出机构。本技术还提出一种卷装自动转运系统，设置于卷绕机与纱车之间，用于将卷装从该卷绕机上取下挂到该纱车上，包括：悬挂式卷装转运车，运行于该卷绕机与该转运工位之间；以及控制模块，与该悬挂式卷装转运车通信连接。附图说明图1A、1B是本技术的悬挂式卷装转运车结构示意图。图2是本技术的悬挂式卷装转运车的卷装承接机构和卷装推出机构的结构示意图。图3是本技术的悬挂式卷装转运车的车体回转机构结构示意图。图4A、4B、4C、4D是本技术的卷装自动转运系统结构示意图。图5是本技术的卷装自动转运系统的控制装置结构示意图。其中，附图标记为：1：卷绕机2、2-1、2-2：卷装转运车3：纱车4：控制装置5：卷装11：卷绕轴21：车体211：立柱212：上横梁213：下横梁22：水平行走机构221：行走驱动装置222：导向装置223：天轨224：地轨225：车体行程传感器23：提升滑台机构231：滑台232：滑台轨道233：提升装置234：滑台位移传感器24：卷装承接机构241：承接杆242：前探装置243：承接杆到位传感器25：卷装推出机构251：推环252：推环驱动装置26：车体回转机构261：回转装置261-1：从动齿轮261-2：主动齿轮262：回转驱动装置27：控制机构28：防撞扫描仪P1：转运工位具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式做出进一步的详细说明，所描述的实施例仅仅是本技术的一种实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术的保护范围。本技术的卷装自动转运系统是一种全自动系统，旨在实现化纤行业卷装由成型区到下一工序的自动转运，以改善化纤生产工艺，控制设备成本，减劳动力及降低工人劳动强度。本专利技术的悬挂式卷装转运车采用回转模式，主要是为了解决一轴卷装的整体掉向，因为有的卷装为AB不同两面，目前在装车时通常需要人工或机械将卷装一个个单独掉向，而采用回转模式的悬挂式卷装转运车，则可通过一个通道内两台悬挂式卷装转运车实现一轴卷装整体掉向，然后或由悬挂式卷装转运车直接装车，或通过装车机器人进行装车，或将卷装放在卷装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬挂式卷装转运车，其特征在于，包括：/n车体；/n回转机构，包括设置于该车体顶部的回转装置和回转驱动装置；/n水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；/n提升滑台机构，设置于该行走驱动装置，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；/n卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆和驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；/n卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；/n控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式卷装转运车，其特征在于，包括：
车体；
回转机构，包括设置于该车体顶部的回转装置和回转驱动装置；
水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；
提升滑台机构，设置于该行走驱动装置，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；
卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆和驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；
卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；
控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。


2.如权利要求1所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该车体为双立柱架体结构，立柱垂直于水平面，两条该立柱之间至少设置有上横梁和下横梁，其中该回转机构和该滑台驱动装置设置于该上横梁，该导向装置设置于该下横梁，该滑台轨道设置于该立柱。


3.如权利要求2所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该行走驱动装置为行走轮装置，该车体通过该行走轮装置悬挂于该天轨上，并由该行走轮装置驱动进行水平移动。


4.如权利要求1所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该水平行走机构还包括用于控制该车体的水平行走范...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，吴振强，满运超，王峰年，卢宗慧，饶金海，
申请(专利权)人：北自所北京科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11