机器人臂的手腕及双臂机器人制造技术

机器人臂的手腕具备：基端侧连接体、以第一手腕轴为中心旋转的第一手腕连杆、以第二手腕轴为中心旋转的第二手腕连杆、以第三手腕轴为中心旋转且与末端执行器连接的末端侧连接体、以及具有驱动源及连动装置的手腕驱动装置。连动装置在第一手腕连杆从第一手腕轴与第三手腕轴重叠的状态旋转了任意的α°时，使第二手腕连杆旋转‑2α°且使末端侧连接体旋转α°。第一手腕轴、第二手腕轴以及第三手腕轴的各轴的延伸方向与规定平面平行，从第一手腕轴到第二手腕轴的距离与从第二手腕轴到第三手腕轴的距离相等。

Wrist and double arm robot of robot arm

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人臂的手腕及双臂机器人
本专利技术涉及将机器人臂与末端执行器连接的手腕的构造、以及具备该手腕的双臂机器人的构造。
技术介绍
以往，已知一种具备两个水平多关节型机器人臂的双臂机器人。专利文献1公开了这种双臂机器人。专利文献1的双臂机器人具备上臂和下臂两个水平多关节型机器人臂。上臂的基端部的转动轴与下臂的基端部的转动轴沿上下排列配置。在该双臂机器人中，在各臂的末端部具备作用轴，该作用轴能够通过滚珠丝杠机构相对于臂沿上下方向移动。通常，机器人在机器人臂的末端部经由手腕而安装末端执行器，并通过该末端执行器进行作业。为了末端执行器的垂直移动，已知有在臂的基端部具备升降轴，并通过该升降轴使臂与末端执行器一体地升降移动的机器人，和在臂的末端部具备升降轴，并通过该升降轴使末端执行器相对于臂升降移动的机器人。如专利文献1那样，在两个臂的基端部沿上下方向排列配置的机器人中，不易使臂的基端部升降移动，因此采用了后者。作为设置于臂的末端部的升降轴，例如，已知有专利文献1所示的滚珠丝杠机构、由轨道和滑块构成的直动机构等。相对于此，在专利文献2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人臂的手腕，该手腕将末端部在规定平面内移动的机器人臂与末端执行器连接，/n其特征在于，/n具备：/n基端侧连接体，其与所述机器人臂连接；/n第一手腕连杆，其能够以规定在所述基端侧连接体的第一手腕轴为中心转动地与该基端侧连接体连结；/n第二手腕连杆，其能够以规定在所述第一手腕连杆的第二手腕轴为中心转动地与该所述第一手腕连杆连结；/n末端侧连接体，其能够以规定在所述第二手腕连杆的第三手腕轴为中心转动地与该第二手腕连杆连结，并与所述末端执行器连接；以及/n手腕驱动装置，其具有对所述第一手腕连杆赋予旋转动力的驱动源、以及使所述第二手腕连杆和所述末端侧连接体这两者与所述第一手腕连杆的旋转连动...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170609 JP 2017-1147081.一种机器人臂的手腕，该手腕将末端部在规定平面内移动的机器人臂与末端执行器连接，
其特征在于，
具备：
基端侧连接体，其与所述机器人臂连接；
第一手腕连杆，其能够以规定在所述基端侧连接体的第一手腕轴为中心转动地与该基端侧连接体连结；
第二手腕连杆，其能够以规定在所述第一手腕连杆的第二手腕轴为中心转动地与该所述第一手腕连杆连结；
末端侧连接体，其能够以规定在所述第二手腕连杆的第三手腕轴为中心转动地与该第二手腕连杆连结，并与所述末端执行器连接；以及
手腕驱动装置，其具有对所述第一手腕连杆赋予旋转动力的驱动源、以及使所述第二手腕连杆和所述末端侧连接体这两者与所述第一手腕连杆的旋转连动的连动装置，
所述第一手腕轴、所述第二手腕轴以及所述第三手腕轴的各轴的延伸方向与所述规定平面平行，
从所述第一手腕轴至所述第二手腕轴的距离与从所述第二手腕轴至所述第三手腕轴的距离相等，
所述连动装置在所述第一手腕连杆从所述第一手腕轴与所述第三手腕轴重叠的状态以所述第一手腕轴为中心旋转了任意的α°时，使所述第二手腕连杆以所述第二手腕轴为中心旋转-2α°且使所述末端侧连接体以所述第三手腕轴为中心旋转α°。

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，玉田聪一，村上润一，羽田明博，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP