一种简捷型的协作机器人关节模组制造技术

一种简捷型的协作机器人关节模组，其直流无框电机的定子固定设置于壳体上，转子与输入轴固连；波发生器的柔轮与输入轴固定并与交叉滚子轴承的外圈紧固，刚轮与输出轴固定并与交叉滚子轴承的内圈相连；制动器用于对输入轴或转子进行制动；多圈绝对值编码器与输入轴或转子固连并同步旋转，以测量转子转速、旋转位置；直流伺服驱动器通过根据外部上位控制器的指令，控制制动控制制动器的制动进程、转子的启停、并采集多圈绝对值编码器反馈的数据。其结构紧凑，装配简单，实现了机构控制、驱动、通信于一体；采用多圈绝对值编码器直接采集电机转子的位置及转速等数据，无须双编码器、力矩传感器即可确保其精度，使用过程稳定可靠且成本更低。

A simple joint module of cooperative robot

【技术实现步骤摘要】
一种简捷型的协作机器人关节模组
本技术涉及机器人领域，具体涉及一种简捷型的协作机器人关节模组。
技术介绍
目前，现有关节模组中，有一类采用使用的是双编码器结构，如申请号为CN201811559194.3，名称为“一种高集成度机电控一体化机器人关节模组”，其通过绝对值编码器直接得到驱动装置的位置，并使用增量式编码器控制电机的运动。但由于双编码器的设置会对中心走线管直径产生较高的要求，以至于关节模组的尺寸做得比较大，降低了关节的通用性；另一类则采用力矩传感器与绝对值编码器结构，如申请号为CN201810811317.1，名称为“驱控一体模块化驱动装置”，通过力矩传感器得到关节的力矩信息，并通过绝对值编码器得到位置信息转换成电机的位置信息、速度信息以及加速度信息，但力矩传感器的设置同样对关节模组的尺寸大小有所影响，在力控精度需求较低的情况下，添加高精度的力矩传感器一定程度上也为关节模组带来总体成本的提高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种简捷型的协作机器人关节模组，采用关节壳体、谐波减速器、直流无框电机、制动器、多圈绝对值编本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种简捷型的协作机器人关节模组，包括壳体、设置于壳体内的谐波减速器、直流无框电机、制动器，谐波减速器包括刚轮、波发生器、与波发生器相固连并输入动力的输入轴、与刚轮固连并输出动力的输出轴；直流无框电机的定子固定设置于壳体上，转子与输入轴固连；刚轮与输出轴固定并与交叉滚子轴承的内圈相连；制动器用于对输入轴或转子进行制动；/n其特征在于：波发生器的柔轮与输入轴固定并与交叉滚子轴承的外圈紧固；/n还设置有多圈绝对值编码器、直流伺服驱动器；/n多圈绝对值编码器与输入轴或转子固连并同步旋转，以测量转子转速、旋转位置；/n直流伺服驱动器通过根据外部上位控制器的指令，控制制动控制制动器的制动进程、转子的启...

【技术特征摘要】
1.一种简捷型的协作机器人关节模组，包括壳体、设置于壳体内的谐波减速器、直流无框电机、制动器，谐波减速器包括刚轮、波发生器、与波发生器相固连并输入动力的输入轴、与刚轮固连并输出动力的输出轴；直流无框电机的定子固定设置于壳体上，转子与输入轴固连；刚轮与输出轴固定并与交叉滚子轴承的内圈相连；制动器用于对输入轴或转子进行制动；
其特征在于：波发生器的柔轮与输入轴固定并与交叉滚子轴承的外圈紧固；
还设置有多圈绝对值编码器、直流伺服驱动器；
多圈绝对值编码器与输入轴或转子固连并同步旋转，以测量转子转速、旋转位置；
直流伺服驱动器通过根据外部上位控制器的指令，控制制动控制制动器的制动进程、转子的启停、并采集多圈绝对值编码器反馈的数据。


2.如权利要求1所述的简捷型的协作机器人关节模组，其特征在于：所述的输入轴、输出轴均为中空式结构，且中空的输出轴套接于中空的输入轴内部；刚轮、多圈绝对值编码器对应设置于输出轴的两端；波发生器、多圈绝对值编码器对应设置于输入轴的两端，转子设置于输入轴的中部。


3.如权利要求1所述的简捷型的协作机器人关节模组，其特征在于：所述的壳体包括主壳体、副壳体，所述的定子固定设置于主壳体内壁，制动器和多圈绝对值编码器位于副壳体通道两侧，副壳体与主壳体相互固定并且副壳体内空间围合制动器；输入轴、输出轴自主壳体一侧向主壳体内空间贯穿至另一侧并通向副壳体内空间内的轴承件。


4.如权利要求3所述的简捷型的协作机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小虎，陈威盛，邓旭高，周星，杨林，杨海滨，王群，
申请(专利权)人：佛山华数机器人有限公司，佛山智能装备技术研究院，
类型：新型
国别省市：广东;44