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一种简捷型的协作机器人关节模组，其直流无框电机的定子固定设置于壳体上，转子与输入轴固连；波发生器的柔轮与输入轴固定并与交叉滚子轴承的外圈紧固，刚轮与输出轴固定并与交叉滚子轴承的内圈相连；制动器用于对输入轴或转子进行制动；多圈绝对值编码器与输...该专利属于佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院授权不得商用。