一种结构紧凑的协作机器人模块化关节制造技术

本发明专利技术公开了一种结构紧凑的协作机器人模块化关节，该模块化关节由依次连接的：关节壳体；关节输出法兰；低速护线管，与关节输出法兰相连；谐波减速器，与关节输出法兰及关节壳体相连；电机组件，包含定子和转子；电机轴，与电机转子相连，一端与谐波减速器输入端相连；制动器组件，磁吸摩擦式，断电抱死，上电打开，连接于电机轴上，相比插销式制动器急停安全，不会打弯挡销；电机端编码器组件；关节端编码器组件。本发明专利技术电机端编码器码盘与关节端编码器码盘同心布置，电机端编码器读数头与关节端编码器读数头集成到一起，使得关节轴向空间紧凑，集成度高，接线空间大便于操作，同时本发明专利技术的模块化关节还具有高刚度、大负载自重比特点。

A compact modular joint of cooperative robot

【技术实现步骤摘要】
一种结构紧凑的协作机器人模块化关节
本专利技术涉及机器人关节
，尤其是协作机器人模块化关节，具体涉及一种结构紧凑的协作机器人模块化关节。
技术介绍
在德国工业4.0的背景下，国家出台了“中国制造2025”计划，对高端智能装备提出要求，智能机器人行业迎来一轮新的发展契机；目前，世界制造业的生产模式正在面临着从批量生产向用户定制的转变，对柔性、智能、个性化制造有着强劲的需求；协作机器人作为机器人的重要分支，自诞生以来，便取得了高速发展，产业化进程不断加速，新晋厂商不断增加，应用领域不断拓展，商业模式不断创新。人机协作型机器人具有人机优势互补、环境感知能力强、工作范围大、操作灵巧、工作效率高等突出优点，必将成为未来柔性制造中不可替代的重要装备和自动化手段。除了制造业以外，先进的人机协作机器人技术还可广泛应用于家政服务、3C电子、汽车零部件等多个行业领域以及核能、载人航天、探月等特殊领域，具有广阔发展前景。用于协作机器人的模块化关节是核心部件，具有以下发展趋势：模块化、简化设计流程，缩短设计周期；具有高负载/自重比、高集成度、轻量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种结构紧凑的协作机器人模块化关节，其特征在于：它包括，关节外壳、驱动机构、电机组件(15)和输出机构；所述驱动机构、电机组件(15)和输出机构依次设置在关节外壳内部，电机组件(15)的输入端与驱动机构连接，电机组件(15)的输出端与输出机构连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种结构紧凑的协作机器人模块化关节，其特征在于：它包括，关节外壳、驱动机构、电机组件(15)和输出机构；所述驱动机构、电机组件(15)和输出机构依次设置在关节外壳内部，电机组件(15)的输入端与驱动机构连接，电机组件(15)的输出端与输出机构连接。


2.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述驱动机构包括电机端编码器码盘安装座(1)、关节伺服驱动器(2)、关节端编码器码盘(3)、关节端编码器读数头(4)、关节端编码器码盘安装座(5)、驱动器支架(6)、电机端编码器码盘(9)、电机端编码器读数头(10)、制动器组件(12)；
所述电机组件(15)包括电机定子、内部电机转子和电机轴(14)；
所述输出机构包括谐波减速器(16)、低速护线管(19)和输出法兰；
所述关节外壳包括关节壳体(13)和关节后盖(11)；
所述驱动器支架(6)、关节端编码器码盘安装座(5)、电机端编码器码盘安装座(1)、制动器组件(12)、电机组件(15)和谐波减速器(16)依次固定在关节壳体(13)上；
驱动器支架(6)与关节壳体(13)固定连接，关节伺服驱动器(2)固定在驱动器支架(6)上，关节伺服驱动器(2)还通过连接柱与关节壳体(13)连接；电机端编码器读数头(10)和关节端编码器读数头(4)集成在驱动器支架(6)上；
电机端编码器读数头(10)与电机端编码器码盘(9)对应设置，电机端编码器读数头(10)读取电机端编码器码盘(9)的信息，电机端编码器码盘(9)固定连接在电机端编码器码盘安装座(1)上，电机端编码器码盘安装座(1)固定在电机轴(14)外部；
关节端编码器读数头(4)与关节端编码器码盘(3)对应设置，关节端编码器读数头(4)读取关节端编码器码盘(3)的信息，关节端编码器码盘(3)固定连接在关节端编码器码盘安装座(5)上，关节端编码器码盘安装座(5)固定在低速护线管(19)外部；
低速护线管(19)设置在电机轴(14)的内部；
电机轴(14)的一端设有平键，平键与制动器组件(12)内圈摩擦片的轮毂连接，制动器组件(12)的壳体与关节壳体(13)固定连接；
电机定子外侧与关节壳体(13)固定连接；内部电机转子设置在电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭廷山，孙敬颋，陈杰，
申请(专利权)人：敬科深圳机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44