一种步行机器人及其关节结构、仿生关节轴保护装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种步行机器人及其关节结构、仿生关节轴保护装置，该仿生关节轴保护装置包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，轴配合件环绕传动轴设置，轴配合件上设置有朝向传动轴设置的环形面；轴端配合件设置于传动轴的端部；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体与环形面滑动配合，主体通过弹性件与安装件连接以使安装件能够沿环形面的径向相对于主体移动；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且相对于连杆周向限位；上述仿生关节轴保护装置使传动轴不与连杆刚性连接，连杆固定于缓冲构件以吸收部分侧向撞击力，避免侧向撞击力直接施加到传动轴上，以传保护动轴，延长传动轴寿命。

A walking robot and its joint structure, bionic joint axis protection device

【技术实现步骤摘要】
一种步行机器人及其关节结构、仿生关节轴保护装置
本技术涉及自动化设备零部件领域，特别涉及一种步行机器人及其关节结构、仿生关节轴保护装置。
技术介绍
在步行机器人的运动中，步足频繁交替进行规律的周期性上下运动，在此过程中现有设计中驱动步足运动的传动轴将受到侧向撞击力，长期承受此力，传动轴存在弯曲或者断裂的风险。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的第一个目的在于提供一种仿生关节轴保护装置，以缓解传动轴收到的侧向撞击力，达到保护传动轴的目的。本技术的第二个目的在于提供一种基于上述仿生关节轴保护装置的步行机器人关节结构及步行机器人。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种仿生关节轴保护装置，包括：环绕传动轴设置的轴配合件，所述轴配合件上设置有朝向所述传动轴设置的环形面；用于设置于传动轴的端部的轴端配合件；缓冲构件，包括主体、安装件以及弹性件，所述主体与所述轴配合件的环形面滑动配合，所述主体通过所述弹性件与所述安装件连接以使所述安装件能够沿所述环形面的径向相对于所述主体移动；连接于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生关节轴保护装置，其特征在于，包括：/n环绕传动轴设置的轴配合件，所述轴配合件上设置有朝向所述传动轴设置的环形面；/n用于设置于传动轴的端部的轴端配合件；/n缓冲构件，包括主体、安装件以及弹性件，所述主体与所述轴配合件的环形面滑动配合，所述主体通过所述弹性件与所述安装件连接以使所述安装件能够沿所述环形面的径向相对于所述主体移动；/n连接于所述安装件的连杆，所述连杆上沿长度方向开设有滑槽，所述轴端配合件与所述滑槽滑动配合且所述连杆相对于所述轴端配合件周向限位。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生关节轴保护装置，其特征在于，包括：
环绕传动轴设置的轴配合件，所述轴配合件上设置有朝向所述传动轴设置的环形面；
用于设置于传动轴的端部的轴端配合件；
缓冲构件，包括主体、安装件以及弹性件，所述主体与所述轴配合件的环形面滑动配合，所述主体通过所述弹性件与所述安装件连接以使所述安装件能够沿所述环形面的径向相对于所述主体移动；
连接于所述安装件的连杆，所述连杆上沿长度方向开设有滑槽，所述轴端配合件与所述滑槽滑动配合且所述连杆相对于所述轴端配合件周向限位。


2.根据权利要求1所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述缓冲构件设置有2个且两个所述缓冲构件周向均布，所述连杆分别与两个所述缓冲构件的安装件连接。


3.根据权利要求1所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述主体的一侧表面为与所述轴配合件的环形面紧密贴合的弧面，另一侧表面为平面以便于通过所述弹性件与所述安装件连接。


4.根据权利要求3所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述弹性件包括多个呈矩阵排列的压缩弹簧。


5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁塑钦，宋佩恒，葛广谞，陶宇霖，张育新，薛方正，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：新型
国别省市：重庆;50