一种机器人越障容错方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人越障容错方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：接收机器人的状态数据；根据所述状态数据判断机器人是否处于越障状态；若是，则记录所述机器人的越障次数；当所述越障次数达到预设越障次数时，判定越障失败；根据判定结果发送故障通报指令至服务器。该方法通过设置合理的机器人的越障次数，使得机器人能够充分发挥其越障能力，解决了现有的方法增加了机器人报障次数以及容易造成机器人损伤的问题。

A fault-tolerant method and device for robot to surmount obstacles

【技术实现步骤摘要】
一种机器人越障容错方法及装置
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人越障容错方法及装置。
技术介绍
现有的机器人在移动过程中的难点之一为越障，对于地面上的障碍不是所有的机器人均能越过，当机器人无法越过当前障碍时，现有的处理方法中，其中一种是尝试一次，如果没有越障成功即通报故障，该方法大大增加了机器人报障的几率和次数；另外一种是机器人一直不断尝试越障，如果当前障碍已经超过了机器人的越障能力，若不断进行尝试，直至机器人电量耗尽，则容易对机器人造成损伤。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种机器人越障容错方法及装置，通过设置合理的机器人的越障次数，使得机器人能够充分发挥其越障能力，解决了现有的方法增加了机器人报障几率和次数以及容易造成机器人损伤的问题。本申请实施例提供了一种机器人越障容错方法，应用于机器人控制器，该方法包括以下步骤：接收机器人的状态数据；根据所述状态数据判断机器人是否处于越障状态；若是，则记录所述机器人的越障次数；当所述越障次数达到预设越障次数时，判定越障失败；根据判定结果发送故障通报指令至服务器。在上述实现过程中，当机器人越障时，由于每次越障时的工况不一样，机器人第一次越障不一定成功，如果当前障碍的高度处于机器人越障能力边缘时，机器人可能通过多次尝试，越障成功，因此，通过预先设置合理的越障次数，有利于充分发挥机器人的越障能力，减小报障几率；同时，当达到预设越障次数而机器人扔没有通过障碍时，进行报障，避免机器人一直不断尝试越障，造成对机器人的损坏，从而解决了现有的方法增加了机器人保障几率以及容易造成机器人损伤的问题。进一步地，所述状态数据包括机器人的移动速度和驱动电流，所述根据所述状态数据判断机器人是否处于越障状态包括：当所述机器人的移动速度小于预设的速度值且驱动电流达到预设的电流值时，判定所述机器人处于越障状态。在上述实现过程中，通过移动速度和驱动电流两个参数来判定机器人是否处于越障状态，当机器人处于越障状态时，机器人的移动速度接近为0，驱动电流达到设定的最大电流值，此时判定机器人处于越障状态。进一步地，所述若是，则记录所述机器人的越障次数，包括：记录所述越障状态的持续时间，当所述越障状态的持续时间达到预设的第一预设时间时，判定为越障一次，并记录当前的越障次数。在上述实现过程中，当机器人进入越障状态后开始计时，当计时器的时间达到预设的第一预设时间时，即越战状态持续的时间达到第一预设时间时，可以判定机器人尝试越障一次，并机器人机器人当前越障的次数。进一步地，所述当所述越障次数达到预设越障次数时，判定越障失败，包括：接收由计数器记录的机器人的越障次数；根据所述越障状态的持续时间、所述预设越障次数和预设的前次越障结束到下次进入越障状态之前的时间间隔计算机器人的越障总时间；当所述机器人的越障时间达到越障总时间时，计数器的当前数值达到预设越障次数，判定越障失败，将所述计数器复位为初始值。在上述实现过程中，利用计数器记录机器人的越障次数，利用计时器记录机器人的越障状态的持续时间和两次越障之间的间隔时间，当达到该间隔时间则进入越障状态，当越障状态持续时间达到第一预设时间时，计数器记录的越障次数增加一次，直至计时器记录的时间达到机器人进行预设越障次数所需要的总时间时，说明此时机器人的越障次数已达到预设越障次数，越障结束，将计数器复位为初始值，以便机器人下次越障时进行计数。本申请实施例还提供一种机器人越障容错装置，该装置包括：数据接收模块，用于接收机器人的状态数据；越障状态判定模块，用于根据所述状态数据判断机器人是否处于越障状态；越障次数记录模块，用于若机器人处于越障状态时，记录所述机器人的越障次数；越障终止模块，用于当所述越障次数达到预设值时，判定越障失败；故障通报模块，用于根据判定结果发送故障通报指令至服务器。在上述实现过程中，通过限定机器人的越障次数，即合理设置机器人的越障次数，有利于机器人充分发挥其越障能力，降低报障几率；又能够防止机器人持续进行越障直至电量耗尽，从而造成对机器人的损坏，解决了现有的方法增加了机器人保障几率以及容易造成机器人损伤的问题。进一步地，所述状态数据包括机器人的移动速度和驱动电流，所述越障状态判定模块包括：状态数据判定模块，用于当所述机器人的移动速度小于预设的速度值且驱动电流达到预设的电流值时，判定所述机器人处于越障状态。在上述实现过程中，状态数据判定模块根据接收到的机器人的状态数据如移动速度和驱动电流判定机器人是否处于越障状态，机器人在处于越障状态时，移动速度接近于0但驱动电流达到最大值，可以根据这些状态数据判定机器人是否处于越障状态。进一步地，越障次数记录模块包括：持续时间记录模块，用于记录所述越障状态的持续时间，当所述越障状态的持续时间达到预设的第一预设时间时，判定为越障一次，并记录当前的越障次数。在上述实现过程中，通过持续时间记录模块记录越障状态的持续时间，以根据持续时间判定是否完成一次越障。进一步地，所述越障终止模块包括：计数器模块，用于利用计数器记录机器人的越障次数；越障总时间计算模块，用于根据所述越障状态的持续时间、所述预设越障次数和预设的前次越障结束到下次进入越障状态之前的时间间隔计算机器人的越障总时间；计数器复位模块，用于当所述机器人的越障时间达到越障总时间时，计数器的当前数值达到预设越障次数，判定越障失败，将所述计数器复位为初始值。在上述实现过程中，通过计数器记录越障次数，通过计时器记录越障时间，当越障时间达到预设的越障总时间时，判定为机器人的越障次数已用完，将计数器复位，以便下次越障时进行记录越障次数。本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行上述任一项所述的机器人越障容错方法。本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一项所述的机器人越障容错方法。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种机器人越障容错方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的为越障次数达到预设越障次数的判定过程的流程示意图；图3为本申请实施例提供的机器人越障判定过程的时间轴示意图；图4为本申请实施例提供的一种机器人越障容错装置的结构框图；图5为本申请实施例提供的一种机器人越障容错装置的整体结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人越障容错方法，其特征在于，应用于机器人控制器，所述方法包括：/n接收机器人的状态数据；/n根据所述状态数据判断机器人是否处于越障状态；/n若是，则记录所述机器人的越障次数；/n当所述越障次数达到预设越障次数时，判定越障失败；/n根据判定结果发送故障通报指令至服务器。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人越障容错方法，其特征在于，应用于机器人控制器，所述方法包括：
接收机器人的状态数据；
根据所述状态数据判断机器人是否处于越障状态；
若是，则记录所述机器人的越障次数；
当所述越障次数达到预设越障次数时，判定越障失败；
根据判定结果发送故障通报指令至服务器。


2.根据权利要求1所述的机器人越障容错方法，其特征在于，所述状态数据包括机器人的移动速度和驱动电流，所述根据所述状态数据判断机器人是否处于越障状态包括：
当所述机器人的移动速度小于预设的速度值且驱动电流达到预设的电流值时，判定所述机器人处于越障状态。


3.根据权利要求1所述的机器人越障容错方法，其特征在于，所述若是，则记录所述机器人的越障次数，包括：
记录所述越障状态的持续时间，当所述越障状态的持续时间达到预设的第一预设时间时，判定为越障一次，并记录当前的越障次数。


4.根据权利要求3所述的机器人越障容错方法，其特征在于，所述当所述越障次数达到预设越障次数时，判定越障失败，包括：
接收由计数器记录的机器人的越障次数；
根据所述越障状态的持续时间、所述预设越障次数和预设的前次越障结束到下次进入越障状态之前的时间间隔计算机器人的越障总时间；
当所述机器人的越障时间达到越障总时间时，计数器的当前数值达到预设越障次数，判定越障失败，将所述计数器复位为初始值。


5.一种机器人越障容错装置，其特征在于，所述装置包括：
数据接收模块，用于接收机器人的状态数据；
越障状态判定模块，用于根据所述状态数据判断机器人是否处于越障状态；
越障次数记录模块，用于若机器人处于越障状态时，记录所述机器人的越...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，薛昊峰，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11