双阀点胶装置的控制方法、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双阀点胶装置的控制方法、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：通过相机确定在点胶阀处于各自的初始位置时，使得点胶阀与待点胶位置对应时的第一平台坐标和第二平台坐标，进而根据预设调整算法、第一平台坐标和第二平台坐标计算得到运动平台的第三平台坐标、第一点胶阀的第一补偿坐标和第二点胶阀的第二补偿坐标，从而控制运动平台和各点胶阀移动至对应位置，以保证双点胶阀位置与待点胶位置对应，提升双阀点胶装置的位置调整精度，从而解决了现有技术中双阀点胶装置的位置调整精度较低的技术问题。

Control method, equipment and storage medium of double valve dispensing device

【技术实现步骤摘要】
双阀点胶装置的控制方法、设备及存储介质
本专利技术涉及点胶设备领域，尤其涉及一种双阀点胶装置的控制方法、设备及存储介质。
技术介绍
点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，专门对流体进行控制,并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器，目前，点胶机已经广泛使用于电子封装领域。现有的双阀点胶的双阀为固定间距，且为不可调整形式，导致点胶时，因匹配点胶产品时的点胶间距为固定间距，使得点胶的灵活性差，适应性低，进而推出了通过可调电机带动双阀的间距可调，但是在电机调整双阀间距的过程中，是通过人工判断双阀的位置与实际需要点胶的位置是否匹配的，导致无法确保调整后双阀的位置精度能满足生产需求。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种双阀点胶装置的控制方法、设备及存储介质，旨在提高双阀点胶装置的位置调整精度，提高生产效率。为实现上述目的，本专利技术提供一种双阀点胶装置的控制方法，所述双阀点胶装置包括第一点胶阀、第二点胶阀和补偿区域，所述第一点胶阀与第二点胶阀可移动设置在所述补偿区域，所述双阀点胶装置固定设置在运动平台上，所述运动平台可移动设置在点胶工位上方，所述运动平台上设有相机，所述双阀点胶装置的控制方法包括以下步骤：通过所述相机获取所述运动平台的第一平台坐标和第二平台坐标，所述第一平台坐标为在所述第一点胶阀位于所述补偿区域的第一初始坐标时，移动所述运动平台使得所述第一点胶阀与所述点胶工位的第一待点胶点对应时的运动平台的坐标，所述第二平台坐标为在所述第二点胶阀位于所述补偿区域的第二初始坐标时，移动所述运动平台使得所述第二点胶阀与所述点胶工位的第二待点胶点对应时的运动平台的坐标；基于所述第一平台坐标、第二平台坐标和预设调整算法，确定运动平台的第三平台坐标、第一点胶阀的第一补偿坐标和第二点胶阀的第二补偿坐标；控制所述运动平台移动至第三平台坐标、第一点胶阀移动至所述补偿区域的第一补偿坐标、第二点胶阀移动至所述补偿区域的第二补偿坐标，以使第一点胶阀与点胶工位的第一待点胶点对应，第二点胶阀与点胶工位的第二待点胶点对应。可选地，所述补偿区域设有x轴和y轴，所述点胶工位设有X轴与Y轴，所述第一点胶阀可沿所述x轴移动，所述第二点胶阀可沿所述y轴移动，所述通过所述相机获取所述运动平台的第一平台坐标和第二平台坐标的步骤之前，还包括：确定所述x轴与所述X轴的第一夹角；确定所述y轴与所述Y轴的第二夹角；根据所述第一夹角、第二夹角确定预设调整算法。可选地，所述确定所述x轴与所述X轴的第一夹角的步骤包括：控制所述运动平台移动至第一预设平台坐标，控制所述第一点胶阀沿所述x轴移动至第一预设补偿坐标点胶，控制所述第一点胶阀沿所述x轴移动至第二预设补偿坐标点胶；获取所述运动平台移动至使所述相机与所述第一点胶阀两次点胶的胶水分别相对应时的第四平台坐标和第五平台坐标；根据所述第四平台坐标和第五平台坐标确定所述x轴与所述X轴的第一夹角。可选地，所述确定所述y轴与所述Y轴的第二夹角的步骤包括：控制所述运动平台移动至第二预设平台坐标，控制所述第二点胶阀沿所述y轴移动至第三预设补偿坐标点胶，控制所述第二点胶阀沿所述y轴移动至第四预设补偿坐标点胶；获取所述运动平台移动至使所述相机与所述第二点胶阀两次点胶的胶水分别相对应时的第六平台坐标和第七平台坐标；根据所述第六平台坐标和第七平台坐标确定所述y轴与所述Y轴的第二夹角。可选地，所述通过所述相机获取所述运动平台的第一平台坐标和第二平台坐标的步骤包括：获取所述运动平台移动至使所述相机与所述点胶工位的第一待点胶点对应时运动平台的第八平台坐标；获取所述运动平台移动至使所述相机与所述点胶工位的第二待点胶点对应时运动平台的第九平台坐标；根据所述第一点胶阀与所述相机的位置偏差、所述第八平台坐标计算得到第一平台坐标；根据所述第二点胶阀与所述相机的位置偏差、所述第九平台坐标计算得到第二平台坐标。可选地，所述获取所述运动平台移动至使所述相机与所述点胶工位的第一待点胶点对应时运动平台的第八平台坐标的步骤之前，还包括：控制所述第一点胶阀移动至所述补偿区域的第一初始坐标；移动所述运动平台至第三预设平台坐标，控制所述第一点胶阀点胶；获取所述运动平台移动至使所述相机与所述第一点胶阀点胶的胶水对应时的第十平台坐标；根据所述第三预设平台坐标与第十平台坐标得到所述第一点胶阀与所述相机的位置偏差。可选地，所述获取所述运动平台移动至使所述相机与所述点胶工位的第一待点胶点对应时运动平台的第八平台坐标的步骤之前，还包括：控制所述第二点胶阀移动至所述补偿区域的第二初始坐标；移动所述运动平台至第四预设平台坐标，控制所述第二点胶阀点胶；获取所述运动平台移动至使所述相机与所述第二点胶阀点胶的胶水对应时的第十一平台坐标；根据所述第四预设平台坐标与第十一平台坐标得到所述第一点胶阀与所述相机的位置偏差。可选地，所述预设补偿算法为：所述第一平台坐标为(Xx1，Yx1)；所述第二平台坐标为(Xx2，Yx2)；所述第一补偿坐标为(x，0)；所述第二补偿坐标为(0，y)；所述第三平台坐标为(X，Y)；所述第一夹角为tx；所述第二夹角为ty。进一步地，为实现上述目的，本专利技术还提供一种双阀点胶装置的控制设备，所述双阀点胶装置包括第一点胶阀、第二点胶阀和补偿区域，所述第一点胶阀与第二点胶阀可移动设置在所述补偿区域，所述双阀点胶装置固定设置在运动平台上，所述运动平台可移动设置在点胶工位上方，所述运动平台上设有相机，所述双阀点胶装置的控制设备包括：获取模块，用于通过所述相机获取第一平台坐标和第二平台坐标，所述第一平台坐标为在所述第一点胶阀位于所述补偿区域的第一初始坐标时，移动所述运动平台使得所述第一点胶阀与所述点胶工位的第一待点胶点对应时的运动平台的坐标，所述第二平台坐标为在所述第二点胶阀位于所述补偿区域的第二初始坐标时，移动所述运动平台使得所述第二点胶阀与所述点胶工位的第二待点胶点对应时的运动平台的坐标；确定模块，用于基于所述第一平台坐标、第二平台坐标和预设调整算法，确定运动平台的第三平台坐标、第一点胶阀的第一补偿坐标和第二点胶阀的第二补偿坐标；调节模块，用于控制所述运动平台移动至第三平台坐标、第一点胶阀移动至所述补偿区域的第一补偿坐标，第二点胶阀移动至所述补偿区域的第二补偿坐标，以使第一点胶阀与点胶工位的第一待点胶点对应，第二点胶阀与点胶工位的第二待点胶点对应。进一步地，为实现上述目的，本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有双阀点胶装置的控制程序，所述双阀点胶装置的控制程序被处理器执行时实现如上所述的双阀点胶装置的控制方法的步骤。本专利技术通过相机获取运动平台的第一平台坐标和第二平台坐标；基于所述第一平台坐标、第二平台坐标和预设调整算法，确定运动平台的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双阀点胶装置的控制方法，其特征在于，所述双阀点胶装置包括第一点胶阀、第二点胶阀和补偿区域，所述第一点胶阀与第二点胶阀可移动设置在所述补偿区域，所述双阀点胶装置固定设置在运动平台上，所述运动平台可移动设置在点胶工位上方，所述运动平台上设有相机，所述双阀点胶装置的控制方法包括以下步骤：/n通过所述相机获取所述运动平台的第一平台坐标和第二平台坐标，所述第一平台坐标为在所述第一点胶阀位于所述补偿区域的第一初始坐标时，移动所述运动平台使得所述第一点胶阀与所述点胶工位的第一待点胶点对应时的运动平台的坐标，所述第二平台坐标为在所述第二点胶阀位于所述补偿区域的第二初始坐标时，移动所述运动平台使得所述第二点胶阀与所述点胶工位的第二待点胶点对应时的运动平台的坐标；/n基于所述第一平台坐标、第二平台坐标和预设调整算法，确定运动平台的第三平台坐标、第一点胶阀的第一补偿坐标和第二点胶阀的第二补偿坐标；/n控制所述运动平台移动至第三平台坐标、第一点胶阀移动至所述补偿区域的第一补偿坐标、第二点胶阀移动至所述补偿区域的第二补偿坐标，以使第一点胶阀与点胶工位的第一待点胶点对应，第二点胶阀与点胶工位的第二待点胶点对应。/n...

【技术特征摘要】
1.一种双阀点胶装置的控制方法，其特征在于，所述双阀点胶装置包括第一点胶阀、第二点胶阀和补偿区域，所述第一点胶阀与第二点胶阀可移动设置在所述补偿区域，所述双阀点胶装置固定设置在运动平台上，所述运动平台可移动设置在点胶工位上方，所述运动平台上设有相机，所述双阀点胶装置的控制方法包括以下步骤：
通过所述相机获取所述运动平台的第一平台坐标和第二平台坐标，所述第一平台坐标为在所述第一点胶阀位于所述补偿区域的第一初始坐标时，移动所述运动平台使得所述第一点胶阀与所述点胶工位的第一待点胶点对应时的运动平台的坐标，所述第二平台坐标为在所述第二点胶阀位于所述补偿区域的第二初始坐标时，移动所述运动平台使得所述第二点胶阀与所述点胶工位的第二待点胶点对应时的运动平台的坐标；
基于所述第一平台坐标、第二平台坐标和预设调整算法，确定运动平台的第三平台坐标、第一点胶阀的第一补偿坐标和第二点胶阀的第二补偿坐标；
控制所述运动平台移动至第三平台坐标、第一点胶阀移动至所述补偿区域的第一补偿坐标、第二点胶阀移动至所述补偿区域的第二补偿坐标，以使第一点胶阀与点胶工位的第一待点胶点对应，第二点胶阀与点胶工位的第二待点胶点对应。


2.如权利要求1所述的双阀点胶装置的控制方法，其特征在于，所述补偿区域设有x轴和y轴，所述点胶工位设有X轴与Y轴，所述第一点胶阀可沿所述x轴移动，所述第二点胶阀可沿所述y轴移动，所述通过所述相机获取所述运动平台的第一平台坐标和第二平台坐标的步骤之前，还包括：
确定所述x轴与所述X轴的第一夹角；
确定所述y轴与所述Y轴的第二夹角；
根据所述第一夹角、第二夹角确定预设调整算法。


3.如权利要求2所述的双阀点胶装置的控制方法，其特征在于，所述确定所述x轴与所述X轴的第一夹角的步骤包括：
控制所述运动平台移动至第一预设平台坐标，控制所述第一点胶阀沿所述x轴移动至第一预设补偿坐标点胶，控制所述第一点胶阀沿所述x轴移动至第二预设补偿坐标点胶；
获取所述运动平台移动至使所述相机与所述第一点胶阀两次点胶的胶水分别相对应时的第四平台坐标和第五平台坐标；
根据所述第四平台坐标和第五平台坐标确定所述x轴与所述X轴的第一夹角。


4.如权利要求2所述的双阀点胶装置的控制方法，其特征在于，所述确定所述y轴与所述Y轴的第二夹角的步骤包括：
控制所述运动平台移动至第二预设平台坐标，控制所述第二点胶阀沿所述y轴移动至第三预设补偿坐标点胶，控制所述第二点胶阀沿所述y轴移动至第四预设补偿坐标点胶；
获取所述运动平台移动至使所述相机与所述第二点胶阀两次点胶的胶水分别相对应时的第六平台坐标和第七平台坐标；
根据所述第六平台坐标和第七平台坐标确定所述y轴与所述Y轴的第二夹角。


5.如权利要求2所述的双阀点胶装置的控制方法，其特征在于，所述预设补偿算法为：



所述第一平台坐标为(Xx1，Yx1)；
所述第二平台坐标为(Xx2，Yx2)；
所述第一补偿坐标为(x，0)；
所述第二补偿坐标为(0，y)；
所述第三平台坐标为(X，Y)；
所述第一夹角为tx；
所述第二夹角为ty。

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁伟明，
申请(专利权)人：深圳市特瑞吉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44