【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人变刚度腕部结构及手术机械臂
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人变刚度腕部结构及手术机械臂。
技术介绍
在单孔腹腔镜手术中，微创型机器人可以极大地减小体腔壁的创口尺寸，从而减轻术后疼痛并缩短康复时间。目前已经有多种微创手术机器人系统结构被提出与应用。针对手术机器人在调整末端执行器空间位置时需要机械臂具有柔性，而在执行拉扯等动作时需要机械臂具有刚性，并能够承受一定的负载。因此要求微创机器人的机械臂应具有刚度变换的功能。但现有的手术机器人并不能完全满足这一需求。针对刚度变换，一般有两种方案：变刚度结构和变刚度材料。就前者来讲，可利用一种机构锁合的方法来改变机械臂的刚度，但这种方法虽然可以显著改变刚度，但是结构过于复杂且体积较大，不适合应用在手术机器人机械臂上；也可利用改变驱动丝张力的大小来改变驱动力的方法，但这对驱动丝的耐磨性以及强度要求过高。就后者来讲，许多学者做了一系列尝试，一种利用固体颗粒的阻塞法来改变机械臂刚度的办法，但为实现高刚度需要较多的固体颗粒，会使机构臃肿，不够小巧；利用离散关...
【技术保护点】
1.一种手术机器人变刚度腕部结构，其特征在于，包括弹性骨架，弹性骨架外侧设有柔性温控管，所述柔性温控管外侧设有切口式形状记忆合金管；柔性温控管能够保证与切口式形状记忆合金管接触面积的前提下，留出空隙使固定在弹性骨架上的卡盘机构与切口式形状记忆合金管相互配合；所述卡盘机构用于连接驱动丝。/n
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人变刚度腕部结构，其特征在于，包括弹性骨架，弹性骨架外侧设有柔性温控管，所述柔性温控管外侧设有切口式形状记忆合金管；柔性温控管能够保证与切口式形状记忆合金管接触面积的前提下，留出空隙使固定在弹性骨架上的卡盘机构与切口式形状记忆合金管相互配合；所述卡盘机构用于连接驱动丝。
2.根据权利要求1所述的一种手术机器人变刚度腕部结构，其特征在于，所述卡盘机构包括换向卡盘和导轮，换向卡盘与弹性骨架侧面固定；所述换向卡盘上安装导轮。
3.根据权利要求1所述的一种手术机器人变刚度腕部结构，其特征在于，所述切口式形状记忆合金管具有锯齿状切口，每段关节仅有一个自由度；两个单自由度关节中，任一关节的驱动丝位于另外一个关节驱动丝的中性面内。
4.根据权利要求1或3所述的一种手术机器人变刚度腕部结构，其特征在于，所述切口式形状记忆合金管为镍钛合金管。
5.根据权利要求1所述的一种手术机器人变刚度腕部结构，其特征在于，所述弹性骨架为中...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜付鑫，张涛，张钢，卢佳佳，岳明君，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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