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本发明公开了一种手术机器人变刚度腕部结构及手术机械臂，其技术方案为：包括弹性骨架，弹性骨架外侧设有柔性温控管，所述柔性温控管外侧设有切口式形状记忆合金管；柔性温控管能够保证与切口式形状记忆合金管接触面积的前提下，留出空隙使固定在弹性骨架上的...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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