一种自动售卖机云台定位检测方法技术

本发明专利技术公开了一种自动售卖机云台定位检测方法，售卖机顶部内侧安装三个红外摄像头，云台上放置10个回字形标记；一、售卖机开启，云台位于底层，开启摄像头，进行图像采集；二、检测图像中的回字形标记，判断图像中的回字形标记是否大于4个，且为偶数，如果满足，从中选取位于左上、右上、左下、右下四个位置的回字形标记，如果四个标记能够构成矩形，则云台在图像中的位置为该矩形位置，记录云台位置；如上述条件不满足，则云台检测失败，返回出错信息；三、如果云台检测成功，上升一层，重复步骤二，直到云台所有货层都检测完成为止。如果检测失败，则退出检测，提示出错。通过上述方式，本发明专利技术能够高效且精确的对售卖机云台进行定位检测。

A detection method of pan and tilt position of automatic vending machine

【技术实现步骤摘要】
一种自动售卖机云台定位检测方法
本专利技术涉及自动售卖机领域，特别是涉及一种结合三摄像头和回字形检测标记的自动售卖机云台定位检测方法。
技术介绍
传统的基于云台的自动售卖机使用红外线光栅进行货物掉落检测，但该方法存在以下缺点：一是无法检测细小、扁平货物；二是无法同时检测云台上的多个货物。近年来，随着图像处理和人工智能技术的发展，越来越多的售卖机开始利用摄像头检测货物掉落。摄像头通过采集、分析视频图像数据来完成货物掉落的检测，与传统红外线光栅方法相比，具有检测盲区小，可检测细小、扁平货物，可同时检测多个货物的优点。自动售卖机的云台是运动部件，可根据货物位置上下移动。摄像头的位置一般固定在售卖机顶板上，因此，当售卖机云台移动到最底层货层时，摄像头视野范围一般大于云台本身，如果不进行视野的裁剪，很容易将云台之外的货物判断为已下落货物，造成误判；相反，当售卖机云台移动到最顶层货层时，摄像头视野范围小于云台本身，无法检测到整个云台的货物，造成漏判。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种自动售卖机云台定位检测方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动售卖机云台定位检测方法，其特征在于，包括安装摄像头步骤、粘贴回字形标记步骤和云台定位监测步骤；/n所述安装摄像头步骤包括：将三个摄像头安置于自动售卖机内侧顶部，三个摄像头成一直线放置，该直线正好位于云台中央水平线的正上方；三个摄像头彼此分开，最左边的摄像头安装在云台中央水平线离左边云台挡板1/4位置的正上方，第二个摄像头安装在云台中央水平线离左边云台挡板1/2位置的正上方，第三个摄像头安装在云台中央水平线离左边云台挡板3/4位置的正上方；三个摄像头之间的间隔相同，相邻两个摄像头之间的间隔为云台总宽度的1/4；/n所述粘贴回字形标记步骤包括：在云台上安置10个回字形标记，其中4个回字...

【技术特征摘要】
1.一种自动售卖机云台定位检测方法，其特征在于，包括安装摄像头步骤、粘贴回字形标记步骤和云台定位监测步骤；
所述安装摄像头步骤包括：将三个摄像头安置于自动售卖机内侧顶部，三个摄像头成一直线放置，该直线正好位于云台中央水平线的正上方；三个摄像头彼此分开，最左边的摄像头安装在云台中央水平线离左边云台挡板1/4位置的正上方，第二个摄像头安装在云台中央水平线离左边云台挡板1/2位置的正上方，第三个摄像头安装在云台中央水平线离左边云台挡板3/4位置的正上方；三个摄像头之间的间隔相同，相邻两个摄像头之间的间隔为云台总宽度的1/4；
所述粘贴回字形标记步骤包括：在云台上安置10个回字形标记，其中4个回字形标记分别位于云台的左上角、右上角、左下角和右下角；其余的6个回字形标记中的3个位于云台的上边缘，与左上角和右上角回字形标记位于同一直线，分别位于云台距左边挡板1/4、1/2、3/4处；剩余的3个回字形标记位于云台下边缘，与左下角和右下角回字形标记位于同一直线，分别位于距云台左边挡板1/4、1/2、3/4处；
云台定位监测步骤包括：
S1，售卖机系统开机，云台位于售卖机底层，上升到第一货层，启动摄像头，检测回形标记；
S2，摄像头计数k＝1，总数目N＝3；
S3，对于第k个摄像头，检测图像中的回字形标记；具体检测过程为：
S3.1，采集一帧图像，进行灰度化处理，生成图像G；
S3.2，对于图像G，进行自适应二值化分割，生成二值图像B；
S3.3，对图像B进行轮廓检测，并计算每一个轮廓所包围图形的面积，保留轮廓顶点为4，且围成图形面积在200到10000之间的轮廓；
S3.4，检测每一个保留的轮廓中是否包含回字形标记；对于第i个轮廓，从上到下依次进行扫描，对于每一次水...

【专利技术属性】
技术研发人员：王红娟，赵亚欧，
申请(专利权)人：浪潮金融信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32