车辆定位装置、车辆定位系统以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动控制技术领域，提供一种车辆定位装置、车辆定位系统以及车辆。本发明专利技术所述的车辆定位装置基于多个信号发射单元运行，所述车辆定位装置包括：至少两个通信单元，设置于所述车辆上，用于接收所述多个信号发射单元的信号，其中所述至少两个通信单元之间具有间距；处理单元，用于：根据所述至少两个通信单元中的每个通信单元接收到所述多个信号发射单元中的每个信号发射单元的信号的时间以及所述每个信号发射单元的坐标确定所述每个通信单元的坐标；根据所述每个通信单元的坐标确定所述车辆的航向角。本发明专利技术的车辆定位装置可以实现航向角的精确测量。

Vehicle positioning device, vehicle positioning system and vehicle

【技术实现步骤摘要】
车辆定位装置、车辆定位系统以及车辆
本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种车辆定位装置、车辆定位系统以及车辆。
技术介绍
如今，车位不足、停车难、缴费排队等问题困扰着都市车主。而自动代客泊车技术的出现可为停车场和车主提供的更高效的解决方案。配备智能基础设施的停车场，可减少停车间距以提升约20％的停车容量，为车主带来更多便捷的同时，也有利于整个停车场的基础设施的提供商，包括城市的管理者。除此之外，自动代客泊车技术还可实现车主多模交通的无缝换乘。比如从私家车道去赶地铁去赶飞机去赶火车，同时也可以实现场景的无缝换乘，从交通到可以去看电影，可以去购物等。在室外的无人驾驶定位可以通过实时动态差分法(RTK)和全球导航定位系统(GNSS)等方式实现，但在室内停车场，GPS信号丢失无法按照室外方式实现精确定位。当今室内定位方案基本分为三种①基于场端，依靠场端增加激光雷达或摄像头的方式进行定位；②基于车端，如车端增加惯性导航系统(INS)及激光雷达的方式进行定位；③应用无线载波通信技术(UWB)的方式实现定位。但是，这几种方式仅是实现了定位坐标，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置基于多个信号发射单元运行，所述车辆定位装置包括：/n至少两个通信单元，设置于所述车辆上，用于接收所述多个信号发射单元的信号，其中所述至少两个通信单元之间具有间距；/n处理单元，用于：/n根据所述至少两个通信单元中的每个通信单元接收到所述多个信号发射单元中的每个信号发射单元的信号的时间以及所述每个信号发射单元的坐标确定所述每个通信单元的坐标；/n根据所述每个通信单元的坐标确定所述车辆的航向角。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置基于多个信号发射单元运行，所述车辆定位装置包括：
至少两个通信单元，设置于所述车辆上，用于接收所述多个信号发射单元的信号，其中所述至少两个通信单元之间具有间距；
处理单元，用于：
根据所述至少两个通信单元中的每个通信单元接收到所述多个信号发射单元中的每个信号发射单元的信号的时间以及所述每个信号发射单元的坐标确定所述每个通信单元的坐标；
根据所述每个通信单元的坐标确定所述车辆的航向角。


2.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，根据所述至少两个通信单元中的每个通信单元接收到所述多个信号发射单元中的每个信号发射单元的信号的时间以及所述每个信号发射单元的坐标确定所述每个通信单元的坐标包括：
根据所述每个通信单元接收到所述每个信号发射单元的信号的时间确定所述每个通信单元与所述每个信号发射单元的距离；
根据所述每个信号发射单元的坐标和所述每个通信单元与所述每个信号发射单元的距离确定所述每个通信单元的坐标。


3.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置还包括：
陀螺仪，用于检测所述车辆的航向角，以作为第一航向角；
所述处理单元还用于：
根据所述车辆的行驶曲线，计算所述车辆的航向角作为第二航向角；
根据所述第一航向角、所述第二航向角以及根据所述每个通信装置的坐标确定的车辆的航向角，基于自回归算法确定最终的车辆的航向角。


4.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，所述每个通信单元包括通信标签和天线。


5.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
根据所述至少两个通信单元中任一通信单元的坐标和在所述车辆上的安装位置计算所述车辆的坐标以得到所述车辆的位置。


6.根据权利要求1所述的车辆定...

【专利技术属性】
技术研发人员：高崇桂，安淑苗，张凯，张瀛，杜康，张召强，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13