自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库技术方案

本公开提供了一种引导自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：S101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；S102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和S103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。本发明专利技术实施例的优点包括但不限于：缩短AGV不可靠移动的距离，降低车轮与地面打滑的影响；尽可能的实现AGV在自动充电区域的避障，降低碰撞的危险；提高AGV最终充电停车点的位置重复精度，降低自动充电桩安装工艺的要求。

Control method, intelligent charging system and intelligent warehouse of automatic guided vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库
本公开涉及智能仓储领域，尤其涉及一种自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库。
技术介绍
随着柔性自动化搬运设备技术的发展，越来越多的仓库物流及生产制造仓景开始大量高密度的使用AGV作为日常搬运载体，这些AGV几乎都是通过可充电式蓄电池提供动力，并采用无人值守的全自动充电续航作业的模式。AGV运行的实际场地地面工况不尽相同，充电桩的安装位置精度较差，且位置调整难度大，无法确保AGV进入充电桩后与充电插头可靠的连接，增大与充电接头之间的接触电阻值，造成充电过程中连接部位温度较高，影响充电效率并带来安全隐患。由于自动充桩进出区域地面可能存在凹凸不平的情况，不同AGV在移动过程中容易出现不同程度的打滑，导致AGV自动移动过程中的位置和角度控制偏差过大，造成AGV进入充电桩后停车的位置重复精度较差，需要充电桩插头具备较大的浮动范围来适配不同AGV的停车位置偏差，对充电桩的结构设计要求较高AGV以倒车的方式进入充电站，AGV的避障雷达一般都安装在车头位置，因此在进入充电桩过程中无法实现避障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：/nS101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；/nS102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和/nS103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。/n

【技术特征摘要】
20191016 CN 20191098236281.一种自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：
S101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；
S102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和
S103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其中所述步骤S102包括：在所述预设位置处，原地调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其中所述预设位置处设置有用于校正所述自动引导车的位姿的标识符。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，还包括：在所述步骤S101之前，控制所述自动引导车行驶至等待位置。


5.根据权利要求4所述的控制方法，其中所述步骤S101包括：
检测充电区域是否有障碍物；
如果检测到障碍物，控制所述自动引导车停止，发出报警，等待障碍物消除后，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处；
如果没有检测到障碍物，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。


6.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其中所述步骤S101包括：在所述充电口位于所述自动引导车的沿着行进方向的后侧的状态下，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。


7.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其中所述步骤S103包括：通过所述自动引导车自身的导航定位系统，控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄润，兴磊磊，唐堂，倪菲，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31