一种异形路口的自动驾驶控制方法及车辆技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种异形路口的自动驾驶方法及车辆；异形路口的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：S1、获得车辆前方的避让区；S2、获得车辆的行进地图，行进地图以车辆为坐标中心，且位于车辆的前方；S3、检测行进地图与避让区是否有重合区域；S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测重合区域内是否有移动物；S5、根据步骤S4的检测结果控制车辆是否进入避让区。获得车辆前方的避让区和行进地图，并检测二者是否存在重合区域，当二者存在重合区域时，则检测重合区域内是否有移动物，然后根据重合区域内是否有移动物来控制车辆的运行，能够对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，做到安全行驶。

A kind of automatic driving control method and vehicle for irregular intersection

【技术实现步骤摘要】
一种异形路口的自动驾驶控制方法及车辆
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种异形路口的自动驾驶方法及车辆。
技术介绍
随着5G技术的问世，无人自动驾驶逐渐成为可能。无人驾驶需要高精地图对路况进行精确的判断和比对，但是高精度地图的普及率还很低,而且对于复杂的异性道路信息就更加的稀少。但是如图1所示，无人驾驶车辆20在异形路口处需要对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，以避免安全事故的发生，保证安全驾驶。无人驾驶车辆20行驶至异形路口时，对方的第一车辆10正在行驶，根据交规“转弯让直行”的规则，如果第一车辆10正在避让区30内行驶，无人驾驶车辆10需要停车避让行驶。因此，亟需一种异形路口的自动驾驶控制方法及车辆，以解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种异形路口的自动驾驶控制方法及车辆，其能够对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，做到安全行驶。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一方面，提供一种异形路口的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：S1、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异形路口的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、获得车辆(2)前方的避让区(3)；/nS2、获得所述车辆(2)的行进地图(4)，所述行进地图(4)以所述车辆(2)为坐标中心，且位于所述车辆(2)的前方；/nS3、检测行进地图(4)与所述避让区(3)是否有重合区域；/nS4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测所述重合区域内是否有移动物(1)；/nS5、根据步骤S4的检测结果控制所述车辆(2)是否进入所述避让区(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种异形路口的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、获得车辆(2)前方的避让区(3)；
S2、获得所述车辆(2)的行进地图(4)，所述行进地图(4)以所述车辆(2)为坐标中心，且位于所述车辆(2)的前方；
S3、检测行进地图(4)与所述避让区(3)是否有重合区域；
S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测所述重合区域内是否有移动物(1)；
S5、根据步骤S4的检测结果控制所述车辆(2)是否进入所述避让区(3)。


2.根据权利要求1所述的异形路口的自动驾驶控制方法，其特征在于，获得所述避让区(3)的同时，获得车辆(2)前方的停车线；如果步骤S4中检测到所述重合区域内有移动物(1)，则控制车辆(2)减速让行或停车让行，以使所述车辆(2)的车头不超过所述停车线。


3.根据权利要求2所述的异形路口的自动驾驶控制方法，其特征在于，当所述车辆(2)到达所述停车线，且步骤S4中检测到所述重合区域内不存在移动物(1)，则控制车辆(2)进入所述避让区(3)。


4.根据权利要求1所述的异形路口的自动驾驶控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许朝文，尚秉旭，王洪峰，陈志新，刘洋，李宇寂，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22