可移动平台的监管控制方法、设备及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种可移动平台的监管控制方法、设备及系统，所述方法包括：可移动平台获取可移动平台的位置信息；根据可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，第一信标帧中包括可移动平台的位置信息；通过无线信道，广播发送第一信标帧。终端设备通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧；根据第一信标帧，获得可移动平台的位置信息；根据可移动平台的位置信息，对可移动平台进行监管。因此，终端设备无需获知该可移动平台的无线接入密码，就可获取到可移动平台的位置信息，既不影响到可移动平台，也方便了终端设备对可移动平台的监管，无需专用的可移动平台监管设备，也降低了监管成本。

Supervision and control method, equipment and system of mobile platform

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的监管控制方法、设备及系统
本专利技术实施例涉及电子
，尤其涉及一种可移动平台的监管控制方法、设备及系统。
技术介绍
随着无人机的各项功能不断完善，无人机的应用也越来越广泛，相应地，无人机的数量也逐渐增多。其中，无人机一般自带全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)或全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)，能接收到GPS信号，根据接收到的GPS信号可以确定其自身的地理位置，还可以根据接收到的GPS信号进行自主定位飞行。由于无人机主要在低空空域飞行，所以为了保证无人机的飞行安全，需要对低空空域进行管制。一般是无人机向外广播位置信息，通过定制的地面接收机设备来探测、接收、解码来获取这些信息，获知在低空空域中飞行的无人机的位置，以便进行低空空域管制。另外，由于无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)技术成熟，移植相对容易，成本低廉，因此Wi-Fi技术成为无人机无线通信方案的首选，因此目前大部分的无人机都采用了Wi-Fi技术，Wi-Fi技术可以为无人机的地面控制端与无人机之间提供了图像传输和遥控命令的上下行通道。但是一般使用Wi-Fi技术的无人机都带有Wi-Fi网络安全接入-预共享密码(Wi-FiProtectedAccess-PresharedKey，WPA-PSK)/WPA2-PSK加密，在不知道密码的情况下无法接入无人机，也无法获取到无人机的位置信息，不利于低空空域管制。专利技术内容本专利技术实施例提供一种可移动平台的监管控制方法、设备及系统，用于在终端设备不知道的可移动平台的接入密码的情况下，也能获得可移动平台的位置信息，以对可移动平台进行监管。第一方面，本专利技术实施例提供一种可移动平台的监管控制方法，应用于可移动平台，所述方法包括：获取可移动平台的位置信息；根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台。第二方面，本专利技术实施例提供一种可移动平台的监管控制方法，应用于终端设备，所述方法包括：通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息，所述第一信标帧是所述可移动平台在第一信标帧的发送周期到达时发送的；根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。第三方面，本专利技术实施例提供一种可移动平台，包括：第一处理器，用于获取可移动平台的位置信息；以及根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；第一无线通信装置，用于通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台。第四方面，本专利技术实施例提供一种终端设备，包括：第二无线通信装置，用于通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息，所述第一信标帧是所述可移动平台在第一信标帧的发送周期到达时发送的；第二处理器，用于根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；以及根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。第五方面，本专利技术实施例提供一种可移动平台的监管控制系统，包括：可移动平台和终端设备；所述可移动平台，用于获取所述可移动平台的位置信息；根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；通过无线信道，广播发送所述第一信标帧；所述终端设备，用于通过无线信道，接收所述可移动平台广播发送的第一信标帧；根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。第六方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行第一方面或第二方面所述的可移动平台的监管控制方法。第七方面，本专利技术实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现第一方面或第二方面所述的可移动平台的监管控制方法。本专利技术实施例提供的可移动平台的监管控制方法、设备及系统，由于可移动平台将可移动平台的位置信息包括在第一信标帧中，而且第一信标帧为明文帧，只要探测到可移动平台的无线广播信号的终端设备均可接收到该第一信标帧，而且第一信标帧为明文帧，该终端设备可以从第一信标帧中获取可移动平台的位置信息。因此，终端设备无需接入该无人机来建立一对一的通信链路，就可获取到无人机的位置信息，既不影响到无人机，也方便了终端设备对无人机的监管(例如对无人机的低空空域管制)，无需专用的无人机监管设备，也降低了监管成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术的实施例的可移动平台的监管控制系统的示意性架构图；图2为本专利技术一实施例提供的可移动平台的监管控制方法的流程图；图3为本专利技术一实施例提供的第一信标帧中SSID字段的示意图；图4为本专利技术一实施例提供的可移动平台的一种结构示意图；图5为本专利技术一实施例提供的终端设备的一种结构示意图；图6为本专利技术一实施例提供的可移动平台的监管控制系统的一种结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的实施例提供了可移动平台的监管控制方法、设备及系统。该可移动平台例如可以是无人机、无人船、无人汽车、机器人等。其中无人机例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本专利技术的实施例并不限于此。图1是根据本专利技术的实施例的可移动平台的监管控制系统的示意性架构图。本实施例以可移动平台为无人机为例进行说明。可移动平台的监管控制系统100可以包括无人机110、显示设备130和终端设备140。其中，本实施例中，所述无人机110以无人飞行器为例，其可以包括动力系统150、控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动平台的监管控制方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述方法包括：/n获取可移动平台的位置信息；/n根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；/n通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的监管控制方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述方法包括：
获取可移动平台的位置信息；
根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；
通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的位置信息，包括：
在所述第一信标帧的发送周期到达时，获取所述可移动平台的位置信息。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过无线信道，发送所述第一信标帧，包括：
通过无线保真Wi-Fi信道，广播发送所述第一信标帧；或者，
通过蓝牙信道，广播发送所述第一信标帧。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的位置信息携带在所述第一信标帧中的服务集标识SSID字段中。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台的厂商标识信息。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在第二信标帧的发送周期到达时，通过所述无线信道，广播发送第二信标帧，所述第二信标帧中包括所述可移动平台的标识信息；
其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。


9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述可移动平台的定位装置接收定位信号；
所述获取可移动平台的位置信息，包括：根据所述定位信号，获取所述可移动平台的位置信息。


10.一种可移动平台的监管控制方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：
通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息，所述第一信标帧是所述可移动平台在第一信标帧的发送周期到达时发送的；
根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；
根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息之后，还包括：
通过所述无线信道，继续接收所述可移动平台周期性广播发送的第一信标帧；
根据继续接收到的第一信标帧中的所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。


12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，包括：
通过无线保真Wi-Fi信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧；或者，
通过蓝牙信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧。


13.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的位置信息携带在所述第一信标帧中的服务集标识SSID字段中；
所述根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息，包括：
对所述第一信标帧中的SSID字段进行解析，获得所述可移动平台的位置信息。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台的厂商标识信息。


15.根据权利要求10-14任一项所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。


16.根据权利要求10-15任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
通过所述无线信道，接收所述可移动平台广播发送的第二信标帧，所述第二信标帧是所述可移动平台在第二信标帧的发送周期到达时发送的，所述第二信标帧中包括所述可移动平台的标识信息；
根据所述第二信标帧，获得所述可移动平台的标识信息；
所述对所述可移动平台进行监管，包括：对所述标识信息标识的所述可移动平台进行监管；
其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。


18.一种可移动平台，其特征在于，包括：
第一处理器，用于获取可移动平台的位置信息；以及根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；
第一无线通信装置，用于通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台。


19.根据权利要求18所述的可移动平台，其特征在于，所述第一处理器，具体用于：在所述第一信标帧的发送周期到达时，获取所述可移动平台的位置信息。


20.根据权利要求18或19所述的可移动平台，其特征在于，所述第一无线通信装置包括无线保真Wi-Fi模块；所述Wi-Fi模块，用于通过Wi-Fi信道，广播发送所述第一信标帧；或者，
所述第一无线通信装置包括蓝牙模块；所述蓝牙模块，用于通过蓝牙信道，广播发送所述第一信标帧。


21.根据权利要求18-20任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台的位置信息携带在所述第一信标帧中的服务集标识SSID字段中。


22.根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台的厂商标识信息。


23.根据权利要求18-22任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。


24.根据权利要求18-23任一项所述的可移动平台，其特征在于，
所述第一无线通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文月，王乃博，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44