【技术实现步骤摘要】
一种风井巡检机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种风井巡检机器人。
技术介绍
井筒是整个煤矿的重要组成部分，承担接送井下作业工作人员、掘进与采煤等设备材料的上下井、以及原煤的运输等任务。受水蚀、杂物坠落、潮湿及生产运行等影响，竖井的井壁、罐梁以及其他设施存在着安全隐患。因此，每天都要安排专门的时间(一般为2个小时)进行竖井检查。对于主井和副井巡检工人可以站在罐笼上的检查栏内自上而下进行巡视，记录检查情况，或及时处理小的问题。而对于回风井井筒，只能通过架设在井筒上的梯子间完成巡检任务，这种人工巡检方式效率低,容易出现漏检,并且巡检过程中存在安全隐患等。
技术实现思路
针对人工巡检方式存在的效率低下，容易出现漏检，并且巡检过程中存在安全隐患等现状，本专利技术提出一种风井巡检机器人，用以解决以上问题。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下的技术方案：一种风井巡检机器人，包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及设置在井筒中的直线导向件，其中：所述的绳驱动装置，包括动力装置...
【技术保护点】
1.一种风井巡检机器人，其特征在于，包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及设置在井筒中的直线导向件，其中：/n所述的绳驱动装置，包括动力装置以及一根以上的驱动绳索；/n所述的滑轮式平衡装置，一端与机器人本体固定，而机器人本体则与直线导向件之间导向连接；另一端则具有与驱动绳索数量一致的输入端；/n每一根驱动绳索的一端均与动力装置的输出端连接，另一端则与滑轮式平衡装置对应的输入端连接；/n各驱动绳索输出的动力，经滑轮式平衡装置的动力传动后，能够均匀地作动在机器人本体上，防止机器人本体旋转，带动机器人本体仅做沿着直线导向件平移的运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种风井巡检机器人，其特征在于，包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及设置在井筒中的直线导向件，其中：
所述的绳驱动装置，包括动力装置以及一根以上的驱动绳索；
所述的滑轮式平衡装置，一端与机器人本体固定，而机器人本体则与直线导向件之间导向连接；另一端则具有与驱动绳索数量一致的输入端；
每一根驱动绳索的一端均与动力装置的输出端连接，另一端则与滑轮式平衡装置对应的输入端连接；
各驱动绳索输出的动力，经滑轮式平衡装置的动力传动后，能够均匀地作动在机器人本体上，防止机器人本体旋转，带动机器人本体仅做沿着直线导向件平移的运动。
2.根据权利要求1所述的风井巡检机器人，其特征在于，所述的绳驱动装置，包括两个，分别为上部绳驱动装置、下部绳驱动装置，且上部绳驱动装置位于机器人本体的上方，而下部绳驱动装置位于机器人本体的下方；
滑轮式平衡装置也具有两个，分别为上部滑轮式平衡装置、下部滑轮式平衡装置；
上部绳驱动装置的动力装置为上部动力装置，上部绳驱动装置的驱动绳索为上部驱动绳索；下部绳驱动装置的动力装置为下部动力装置，下部绳驱动装置的驱动绳索为下部驱动绳索；
每一根上部驱动绳索的一端均与上部动力装置的输出端连接，另一端则分别通过上部滑轮式平衡装置与机器人本体连接；每一根下部驱动绳索的一端均与下部动力装置的输出端连接，另一端则分别通过下部滑轮式平衡装置与机器人本体连接。
3.根据权利要求1或2所述的风井巡检机器人，其特征在于，所述滑轮式平衡装置包括导向平台、平衡平台以及与驱动绳索数量相等的滑轮组；
所述的导向平台，固定在井筒中，并与动力装置相邻；
所述的平衡平台，能够相对于导向平台平移，并与机器人本体固定；
每一个滑轮组，均包括有一个导向定滑轮a；导向定滑轮a为所述的滑轮式平衡装置的输入端；
各滑轮组的导向定滑轮a均定位安装于导向平台，并环形均匀分布；
驱动绳索经导向定滑轮a绕行后，与平衡平台固定，且处于导向平台与平衡平台之间的驱动绳索，呈直线状设置。
4.根据权利要求3所述的风井巡检机器人，其特征在于，每一个滑轮组，均还包括有一个平衡滑轮组；
所述的平衡滑轮组包括一根平衡钢丝绳以及一个动滑轮；且该平衡滑轮组，针对所述的动滑轮，配置两个导向定滑轮b；
导向定滑轮b定位设置在平衡平台上，且每一个滑轮组的两个导向定滑轮b作为一组，与相邻平衡滑轮组中作为一组的两个导向定滑轮b均匀分布；
驱动绳索经导向定滑轮a绕行后，通过连接头与动滑轮连接；
平衡钢丝绳的两端经动滑轮绕行后，再经各自对应的导向定滑轮b导向后，与平衡平台固定。
5.根据权利要求4所述的风井巡检机器人，其特征在于，所述的连接头包括动滑轮支座以及绳索楔套；
绳索楔套的一端与驱动绳索连接，另一端则通过开口销与动滑轮支座固定连接；而动滑轮则定位安装于动滑轮支座。
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【专利技术属性】
技术研发人员：周公博，唐超权，朱真才，商学建，汤洪伟，何贞志，张岗，李伟，江帆，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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