一种巡检机器人及其巡检方法技术

本申请提供了一种巡检机器人及其巡检方法，涉及巡检领域。该巡检机器人包括：底盘、设置于所述底盘上的车轮、驱动装置、处理装置、供能装置、激光雷达、深度相机，所述供能装置为所述分别为所述车轮、处理装置、激光雷达、深度相机提供电能，激光雷达用于获取环境信息、深度相机用于获取人脸信息，处理装置用于根据所述环境信息生成对巡检机器人的移动指令，根据所述人脸信息进行人脸识别，车轮和驱动装置根据所述移动指令进行移动。本申请可以节省巡检成本，提升巡检的效率。

A inspection robot and its inspection method

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人及其巡检方法
本申请属于巡检领域，尤其涉及一种巡检机器人及其巡检方法。
技术介绍
随着技术的不断发展，人们的生活越来越便利，越来越多的领域可以由机器人代替人类的工作，但仍然有很多领域没有由机器人替代人类，如：巡检领域，通常还是靠人工进行。但是人工巡检不仅浪费大量昂贵的人工成本，而且人工巡检的效率也不高。
技术实现思路
本专利技术实施例的主要目的在于提供一种巡检机器人及其巡检方法，通过本专利技术实施例的方案，可以节省巡检成本，提升巡检的效率。第一方面，提供了一种巡检机器人，包括：底盘10、设置于所述底盘10上的车轮9、驱动装置8、处理装置5、供能装置4、激光雷达2、深度相机1，所述供能装置4为所述分别为所述车轮9、处理装置5、激光雷达2、深度相机1提供电能，激光雷达2用于获取环境信息、深度相机1用于获取人脸信息，处理装置5用于根据所述环境信息生成对巡检机器人的移动指令，根据所述人脸信息进行人脸识别，车轮9和驱动装置8根据所述移动指令进行移动。在一个可能的实现方式中，所述供能装置为锂电池。在另一个可能的实现方式中，所述巡检机器人还包括充电装置7，用于为所述供能装置充电。在又一个可能的实现方式中，所述车轮为麦克纳姆轮。在又一个可能的实现方式中，所述巡检机器人还包括急停装置6，所述急停装置设置于底盘上，用于在自主导航机器人出现紧急情况时进行制动。在又一个可能的实现方式中，所述巡检机器人还包括设置于底盘上的高度支架3，所述激光雷达和深度相机可设置于高度支架之上。在又一个可能的实现方式中，所述高度支架为可伸缩支架。在又一个可能的实现方式中，如果所述人脸识别的结果为异常，所述处理装置调用语音识别模块，通过问答、口令、语音信息方式进行身份识别。第二方面，提供了一种巡检机器人的巡检方法，包括：激光雷达实时获取环境信息，深度相机实时获取人脸信息，并将所述环境信息和人脸信息发送到处理装置；处理装置根据所述环境信息生成移动指令、根据所述人脸信息进行人脸识别，根据所述人脸识别的结果进行巡检处理，并将所述移动指令发送到车轮；车轮根据所述移动指令移动巡检机器人。在一个可能的实现方式中，所述根据所述人脸识别的结果进行巡检处理，包括：如果所述人脸识别的结果为匹配，则巡检机器人避让行人；或者，如果所述人脸识别的结果为匹配，则调用语音识别模块，通过问答、口令、语音信息方式进行身份识别。本申请提供的技术方案带来的有益效果是：可以节省巡检成本，提升巡检的效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1、图2为本专利技术一个实施例提供的一种巡检机器人的结构图；图中：1-深度相机；2-激光雷达；3-高度支架；4-供能装置；5-处理装置；6-急停装置；7-充电装置；8-驱动装置；9-车轮；10-底盘。图3为本专利技术一个实施例提供的一种巡检机器人的巡检方法的流程图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的模块或具有相同或类似功能的模块。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称模块被“连接”或“耦接”到另一模块时，它可以直接连接或耦接到其他模块，或者也可以存在中间模块。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如和解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。实施例一如图1、图2所示为本专利技术一个实施例提供的一种巡检机器人的结构图，包括：底盘10、设置于所述底盘10上的车轮9、处理装置5、供能装置4、激光雷达2、深度相机1，所述供能装置4为所述分别为所述车轮9、处理装置5、激光雷达2、深度相机1提供电能，激光雷达2用于获取环境信息、深度相机1用于获取人脸信息，处理装置5用于根据所述环境信息生成对巡检机器人的移动指令，根据所述人脸信息进行人脸识别，车轮9和驱动装置8根据所述移动指令进行移动。在本专利技术实施例中，巡检机器人包括：底盘、设置于底盘上的车轮、处理装置、供能装置、激光雷达、深度相机，所述供能装置为所述分别为所述车轮、处理装置、激光雷达、深度相机提供电能，激光雷达用于获取环境信息、深度相机用于获取人脸信息，处理装置用于根据所述环境信息生成对巡检机器人的移动指令，根据所述人脸信息进行人脸识别，车轮根据所述移动指令进行移动。供能装置是整个巡检机器人的供能设备，其为巡检机器人的移动、人脸识别、环境信息采集等功能提供了充足的电能，该供能装置为蓄电池，同时在巡检机器人上还设置有充电装置7，通过该充电装置可以为供能装置进行充电，保证巡检机器人持久、反复的运行。车轮是整个巡检机器人移动的基础，处理装置生成的移动指令会发送到车轮，车轮根据该移动指令实现巡检机器人的移动。需要指出的是，对于车轮的种类，可以根据实际使用的需要进行设置，本专利技术不做限定。优选的，所述车轮为麦克纳姆轮。深度相机可以在巡检机器人运行时，实时采集周围行人的人脸信息，并将人脸信息传送到处理装置，通过处理装置中的数据库对采集的人脸信息进行比对识别，起到巡检机器人自动巡检的作用。激光雷达在巡检机器人启动后，实时采集周围的环境信息，将采集的环境信息发送到处理装置，处理装置根据该环境信息判断周围的环境，生成移动指令。处理装置是整个巡检机器人的核心，在处理装置上设置有深度学习模块、人脸信息数据库和语音识别模块。深度学习模块可以对周围环境进行深度学习，根据不同的环境生成不同的移动指令，当接收到激光雷达发送的真实环境信息时，根据该真实环境信息生成移动指令。人脸信息数据库中保存了大量的人脸数据，当接收到深度相机发送的人脸信息时，将人脸信息与人脸数据进行比对，实现人脸识别，当人脸识别的结果为异常时，开启语音识别模块，通过问答、口令、语音信息等方式实现巡检的目的。巡检机器人还设置有急停装置6，所述急停装置设置于底盘10上，用于在自主导航机器人出现紧急情况时进行制动，保证自主的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：/n底盘（10）、设置于所述底盘（10）上的车轮（9）、驱动装置（8）、处理装置（5）、供能装置（4）、激光雷达（2）、深度相机（1），所述供能装置（4）为所述分别为所述车轮（9）、处理装置（5）、激光雷达（2）、深度相机（1）提供电能，激光雷达（2）用于获取环境信息、深度相机（1）用于获取人脸信息，处理装置（5）用于根据所述环境信息生成对巡检机器人的移动指令，根据所述人脸信息进行人脸识别，车轮（9）和驱动装置（8）根据所述移动指令进行移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：
底盘（10）、设置于所述底盘（10）上的车轮（9）、驱动装置（8）、处理装置（5）、供能装置（4）、激光雷达（2）、深度相机（1），所述供能装置（4）为所述分别为所述车轮（9）、处理装置（5）、激光雷达（2）、深度相机（1）提供电能，激光雷达（2）用于获取环境信息、深度相机（1）用于获取人脸信息，处理装置（5）用于根据所述环境信息生成对巡检机器人的移动指令，根据所述人脸信息进行人脸识别，车轮（9）和驱动装置（8）根据所述移动指令进行移动。


2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述供能装置为锂电池。


3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括充电装置（7），用于为所述供能装置充电。


4.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述车轮为麦克纳姆轮。


5.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括急停装置（6），所述急停装置设置于底盘上，用于在自主导航机器人出现紧急情况时进行制动。


6.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔令华，游通飞，刘文玉，殷江，练国富，杨金伟，邹诚，
申请(专利权)人：福建工程学院，
类型：发明
国别省市：福建;35