地面遥控机器人的控制方法和地面遥控机器人技术

一种地面遥控机器人(10)的控制方法和地面遥控机器人(10)。地面遥控机器人(10)包括传感器(12)。控制方法包括：(01)通过传感器(12)检测地面遥控机器人(10)的运动数据；和(02)根据运动数据识别地面遥控机器人(10)所处地面的路况信息。

The control method of the ground remote control robot and the ground remote control robot

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地面遥控机器人的控制方法和地面遥控机器人
本专利技术涉及遥控机器人领域，特别涉及一种地面遥控机器人的控制方法和地面遥控机器人。
技术介绍
当遥控机器人在不同情况的路面上运动时，不同情况的路面会对遥控机器人造成不同程度的影响。为应对这种变化，需要遥控机器人针对不同情况的路面进行适当的调整。传统的做法是操作员自己识别当前的环境路况，然而，在某些远程环境或光线较弱的环境下，操作员无法获取当前的环境路况，不便于保护遥控器机器人和提升遥控机器人的操控体验。
技术实现思路
本专利技术实施方式提供一种地面遥控机器人的控制方法和地面遥控机器人。本专利技术实施方式提供一种地面遥控机器人的控制方法，所述地面遥控机器人包括传感器，所述控制方法包括：通过所述传感器检测所述地面遥控机器人的运动数据；和根据所述运动数据识别所述地面遥控机器人所处地面的路况信息。本专利技术实施方式提供一种地面遥控机器人，所述地面遥控机器人包括传感器和控制器，所述传感器用于检测所述地面遥控机器人的运动数据；所述控制器用于根据所述运动数据识别所述地面遥控机器人所处地面的路况信息。本专利技术实施方式的地面遥控机器人的控制方法和地面遥控机器人根据传感器检测的运动数据识别地面遥控机器人所处地面的路况信息，从而便于保护遥控器机器人和提升遥控机器人的操控体验。本专利技术实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；图2是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人与远程控制设备的连接状态示意图；图3是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的一个视角的应用场景示意图；图4是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的另一个视角的应用场景示意图；图5是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；图6是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；图7是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；图8是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；图9是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；图10是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；图11是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；图12是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；图13是本专利技术某些实施方式的地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；主要元件及符号说明：地面遥控机器人10、传感器12、控制器14、执行器16、远程控制设备30、显示装置32。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“上”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的实施方式的限制。在本专利技术的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术的实施方式中的具体含义。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本专利技术的实施方式的不同结构。为了简化本专利技术的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本专利技术。请一并参阅图1和2，本专利技术实施方式提供一种地面遥控机器人10的控制方法。地面遥控机器人10包括传感器12。控制方法包括：01：通过传感器12检测地面遥控机器人10的运动数据；和02：根据运动数据识别地面遥控机器人10所处地面的路况信息。请参阅图2，本专利技术实施方式提供一种地面遥控机器人10。地面遥控机器人10包括传感器12和控制器14。本专利技术实施方式的地面遥控机器人10的控制方法可由本专利技术实施方式的地面遥控机器人10实现。例如，传感器12可用于执行01中的控制方法，控制器14可用于执行02中的方法。也即是说，传感器12可以用于检测地面遥控机器人10的运动数据。控制器14可以用于根据运动数据识别地面遥控机器人10所处地面的路况信息。本专利技术实施方式的地面遥控机器人10的控制方法和地面遥控机器人10根据传感器12检测的运动数据识别地面遥控机器人10所处地面的路况信息，从而便于保护地面遥控器机器人10和提升地面遥控机器人10的操控体验。具体地，请结合图3和图4，地面遥控机器人10可以是轮式地面遥控机器人10。车轮的个数可以为1个、2个、3个、4个或更多个。本专利技术实施方式以车轮的数量为4个为例进行说明。地面遥控机器人10可包括传感器12、控制器14和执行器16(执行器16可为车轮)。地面遥控机器人10可由操作员通过远程控制设备30(例如遥控器)进行控制。地面遥控机器人10可通过任意通信方式与远程控制设备30通信，例如蓝牙、wifi，ZigBee等无线通信方式。在一个例子中，远程控制设备30发送控制指令至地面遥控机器人10，控制指令可以是包括有速度、加速度、角速度、运动位置、姿态角等的控制指令，地面遥控机器人10的控制器14接收到控制指令后，结合传感器12检测到的地面遥控机器人10的运动数据，计算出当前的运动指令并将运动指令发送至执行器16执行，从而实现控制地面遥控机器人10的移动。本专利技术实施方式中，传感器12可包括惯性测量单元(IMU)、码盘、视觉传感器、超声波传感器、雷达设备、霍尔传感器、电调和TOF相机中的一种或多种，IMU包括加速度计和陀螺仪。传感器12用于直接检测或通过计算得到地面遥控机器人10的速度、加速度、角速度、角加速度、运动位置、姿态角、车轮转速(或电机转速)、车轮对应的扭矩中的一种或者多种运动数据。与之对应的，运动数据可包括速度、加速度、角速度、角加速度、运动位置、姿态角、车轮转速(或电机转速)、或扭矩中的至少一种。也即是说，运动数据可包括速度；或者，运动数据包括加速度；或者，运动数据包括姿态角；或者，运动数据包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面遥控机器人的控制方法，其特征在于，所述地面遥控机器人包括传感器，所述控制方法包括：/n通过所述传感器检测所述地面遥控机器人的运动数据；和/n根据所述运动数据识别所述地面遥控机器人所处地面的路况信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种地面遥控机器人的控制方法，其特征在于，所述地面遥控机器人包括传感器，所述控制方法包括：
通过所述传感器检测所述地面遥控机器人的运动数据；和
根据所述运动数据识别所述地面遥控机器人所处地面的路况信息。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
根据所述路况信息控制所述地面遥控机器人的运动状态。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
将所述路况信息发送至显示装置进行显示。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
根据所述路况信息生成用户操作建议；和
将所述用户操作建议发送至显示装置进行显示。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动数据包括速度、加速度、角速度、角加速度、运动位置、姿态角、车轮转速、或扭矩中的至少一种。


6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述路况信息包括路面光滑度、路面平整度、或路面坡度中的至少一种。


7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述路况信息包括路面光滑度，所述运动数据包括车轮转速和扭矩，所述根据所述运动数据识别所述地面遥控机器人所处地面的路况信息包括：
根据所述车轮转速和所述扭矩计算匹配系数；和
根据所述匹配系数确定所述路面光滑度。


8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述运动数据还包括速度、加速度、角速度、角加速度、运动位置、或姿态角中的至少一种，所述根据所述运动数据识别所述地面遥控机器人所处地面的路况信息还包括：
根据所述速度、所述加速度、所述角速度、所述角加速度、所述运动位置、或所述姿态角中的至少一种确定所述速度、所述加速度、所述角速度、所述角加速度、所述运动位置、或所述姿态角中的至少一种的调节时间；
所述根据所述匹配系数确定所述路面光滑度包括：
根据所述匹配系数和所述调节时间确定所述路面光滑度。


9.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在所述路面光滑度大于预定光滑度时，限制所述地面遥控机器人运动的速度和/或加速度和/或角速度和/或角加速度。


10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述路况信息包括路面平整度，所述运动数据包括加速度，所述根据所述运动数据识别所述地面遥控机器人所处地面的路况信息包括：
根据所述加速度确定所述地面遥控机器人在垂直方向上的加速度变化；和
根据所述加速度变化确定所述路面平整度。


11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述运动数据还包括速度、加速度、角速度、角加速度、运动位置、或姿态角中的至少一种，所述根据所述运动数据识别所述地面遥控机器人所处地面的路况信息还包括：
根据所述速度、所述加速度、所述角速度、所述角加速度、所述运动位置、或所述姿态角中的至少一种确定所述速度、所述加速度、所述角速度、所述角加速度、所述运动位置、或所述姿态角中的至少一种的调节时间；
所述根据所述加速度变化确定所述路面平整度包括：
根据所述加速度变化和所述调节时间确定所述路面平整度。


12.根据权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在所述路面平整度小于预定平整度时，限制所述地面遥控机器人运动的速度和/或加速度和/或角速度和/或角加速度。


13.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述路况信息包括路面坡度，所述运动数据包括姿态角，所述根据所述运动数据识别所述地面遥控机器人所处地面的路况信息包括：
根据所述姿态角确定所述路面坡度。


14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：龚鼎，陶永康，陈超彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44