【技术实现步骤摘要】
一种陪护机器人的高度方位自适应调整方法及陪护机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种陪护机器人的高度方位自适应调整方法及陪护机器人。
技术介绍
陪护机器人是一种应用于服务场景下的智能辅助类型机器人，它能够协助人类完成一些较为简单的工作。在与人类协同交互的过程中，必然会要求机器人能够更加智能、协调，现有的陪护机器人在与人交互时，无法根据用户所在位置以及用户身高等因素进行位置与高度的调节，往往用户与其交互时，机器人的整体偏向一边，且头部也不与人面对面正对，交互体验较差。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供了一种陪护机器人的高度方位自适应调整方法及陪护机器人，旨在解决机器人与人类交互过程中存在的方向不匹配与高度不匹配的问题。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的陪护机器人的高度方位自适应调整方法，包括：根据激光雷达的扫描数据识别用户腿部特征，并计算人体方位信息；根据所述人体方位信息控制机器人头部转动直至机器人头部朝向用户；控制所述...
【技术保护点】
1.一种陪护机器人的高度方位自适应调整方法，其特征在于，包括：/n根据激光雷达的扫描数据识别用户腿部特征，并计算人体方位信息；/n根据所述人体方位信息控制机器人头部转动直至机器人头部朝向用户；/n控制所述机器人头部作俯仰运动并同时获取双目相机的采集数据进行人脸检测，当检测到人脸后控制所述机器人头部停止运动；/n计算人脸在机器人基坐标系中的位置；/n根据所述位置调整躯干的高度。/n
【技术特征摘要】
1.一种陪护机器人的高度方位自适应调整方法，其特征在于，包括：
根据激光雷达的扫描数据识别用户腿部特征，并计算人体方位信息；
根据所述人体方位信息控制机器人头部转动直至机器人头部朝向用户；
控制所述机器人头部作俯仰运动并同时获取双目相机的采集数据进行人脸检测，当检测到人脸后控制所述机器人头部停止运动；
计算人脸在机器人基坐标系中的位置；
根据所述位置调整躯干的高度。
2.根据权利要求1所述的陪护机器人的高度方位自适应调整方法，其特征在于，所述根据激光雷达的扫描数据识别用户腿部特征包括：
根据预设范围剔除所述扫描数据中超出预设范围的数据；
将扫描数据从激光坐标系下变换至机器人基坐标系下，得到变换后扫描数据；
对所述变换后扫描数据进行数据聚类分割处理得到若干个类；
对得到的类进行识别，提取符合人体腿部特征的类配对，所述类配对包括两个类；
根据符合人体腿部特征的类配对计算得到人体方位信息。
3.根据权利要求2所述的陪护机器人的高度方位自适应调整方法，其特征在于，所述对所述变换后扫描数据进行数据聚类分割处理得到若干个类包括：
针对所述变换后扫描数据中的每个数据都设置一个类；
循环执行聚类流程，得到若干个类；其中所述距离流程包括：计算每相邻两个类之间的最小距离，将距离小于预设最小距离的两个类合并为一个类；
筛除元素个数不在预设范围内的类；
对于剩余的每个类，用圆形去拟合各类中的数据，计算各类中元素的拟合程度，得到拟合数据，所述拟合数据包括标准差、拟合半径以及圆心坐标；
筛除标准差不符合要求的类，得到剩余的若干个类。
4.根据权利要求3所述的陪护机器人的高度方位自适应调整方法，其特征在于，所述对得到的类进行识别，提取符合人体腿部特征的类配对包括：
计算每个类中元素的总长以及首尾元素的直线距离；
筛选出所述拟合半径以及所述直线距离满足预设条件的类；
计算出的所有类中每组类配对的两个类之间的距离；
筛除距离超过预设最大值的类配对。
5.根据权利要求4所述的陪护机器人的高度方位自适应调整方法，其特征在于，所述根据符合人体腿部特征的类配对计算得到人体方位信息包括；
计算每组类配对的中心坐标，所述中心坐标为所述类配对中两个类的两个中心点的中点。
6.根据权利要求1所述的陪护机器人的高度方位自适应调整方法，其特征在于，所述控制所述机器人头部作俯仰运动并同时获取双目相机的采集数据进行人脸检测，当检测到人脸后控制所述机器人头部停止俯仰运动包括：
同步订阅所述双目相机的彩色图像话题、深度图像话题、相机模型信息话题，得到时间戳误差小于设定阈值的彩色图像数据、深度图像信息以及相机模型信息；
将所述彩色图像数据转换为cvMat数据；
将所述cvMat数...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁诗泳，李丽双，寇淼，王普，程胜，张博伟，孟亚，张建伟，
申请(专利权)人：昆山市工研院智能制造技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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