一种行走机械的运动与转向方法及一种运载工具技术

本发明专利技术公开了一种四腿步行式行走方式与通过调整左右步伐大小来转向的方法，以及能实现该运动与转向方法的一种运载工具。本发明专利技术采用曲柄滑道或曲柄连杆机构作为四腿，腿下部连有转动的足，通过腿与足的复合运动来完成机械行走运动；通过上下调整滑道的支点轴或连杆的支点轴，来改变四腿行走机构左右两侧步伐的大小，实现转向功能。使四腿步行式运输机械的生产应用成为可能，可实现恶劣地面负重行走，同时也给三国时期诸葛亮发明专利技术的木牛流马提供了佐证。

A moving and turning method of walking machine and a vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种行走机械的运动与转向方法及一种运载工具
本专利技术公开了一种行走机械的运动与转向方法，尤其是能进行地面行走的四腿步行式行走方法，以及调整左右步伐大小的转向方法。本专利技术还公开了实现该运动与转向方法的一种运载工具。
技术介绍
据史书记载三国时期诸葛亮专利技术了四脚运载工具木牛流马；其后二百年，南北朝时期的科技天才祖冲之据说也造出了木牛流马；可惜二者都已失传。当前人类已普遍应用的连续地面行走机械主要有轮式、履带式、滚杠式、气垫式以及磁悬浮式；另外还有电动玩具马，但负重有限、结构复杂。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种行走机械的运动与转向方法，使四腿步行式运输机械的生产应用成为可能。为此，本专利技术还提供了实现该运动与转向方法的一种运载工具。为解决上述问题，本专利技术一种行走机械的运动与转向方法的基本构思是：利用仿生学原理，参照牛马等四足动物走路姿态，重心尽可能不上下运动，对角的两条腿或三条腿着地支撑重心，不能同时离地；采用曲柄滑道或曲柄连杆机构作为四腿，腿下部连有转动的足，通过腿与足的复合运动来本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机械的运动与转向方法，采用曲柄滑道机构或曲柄连杆机构作为四腿，其特征在于：腿(2)(37)(26)(31)下部对应地连有转动的足(1)(36)(28)(32)，通过腿与转足的复合运动来完成机械行走运动；整个过程中重心尽可能不上下运动，对角的两条腿或三条腿着地支撑重心，不能同时离地；机架(9)上套装有可转动轮轴(15)，并利用拉绳(13)(16)连接支点座(14)(18)，通过旋转轮轴(15)能上下调整滑道或连杆的支点轴(41)(40)(19)(8)，来改变四腿行走机构左右两侧步伐的大小，实现转向功能。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走机械的运动与转向方法，采用曲柄滑道机构或曲柄连杆机构作为四腿，其特征在于：腿(2)(37)(26)(31)下部对应地连有转动的足(1)(36)(28)(32)，通过腿与转足的复合运动来完成机械行走运动；整个过程中重心尽可能不上下运动，对角的两条腿或三条腿着地支撑重心，不能同时离地；机架(9)上套装有可转动轮轴(15)，并利用拉绳(13)(16)连接支点座(14)(18)，通过旋转轮轴(15)能上下调整滑道或连杆的支点轴(41)(40)(19)(8)，来改变四腿行走机构左右两侧步伐的大小，实现转向功能。


2.一种运载工具，由方形机架(9)的四角分别装有一个曲柄轴(4)、(24)、(29)、(38)，曲柄轴(4)上固装有上链轮(5)并套装有腿(2)，腿(2)的下部同轴套装有下链轮(39)与转足(1)，下链轮(39)与转足(1)固装在一起；曲柄轴(38)上固装有上链轮(34)并套装有腿(37)，腿(37)的下部同轴套装有下链轮(35)与转足(36)，下链轮(35)与转足(36)固装在一起；曲柄轴(24)上固装有上链轮(21)并套装有腿(26)，腿(26)的下部同轴套装有下链轮(27)与转足(28)，下链轮(27)与转足(28)固装在一起；曲柄轴(29)上固装有上链轮(30)并套装有腿(31)，腿(31)的下部同轴套装有下链轮(33)与转足(32)，下链轮(33)与转足(32)固装在一起；所述转足(1)、(28)、(32)、(36)为杆状或哑铃形，同一条腿上的二个链轮通过链条连接在一起；在腿(2)的上端装有滑槽(12)，滑槽(12)内装有一个可滑移的支点轴(41)；在腿(26)的上端装有滑槽(17)，滑槽(17)内装有一个可滑移的支点轴(40)；在腿(31)的上端装有滑槽(20)，滑槽(20)内装有一个可滑移的支点轴(19)；在腿(37)的上端装有滑槽(7)，滑槽(7)内装有一个可滑移的支点轴(8)；同一侧的两个支点轴(41)与(40)固装在一个支点座(14)上，另一侧的两个支点轴(8)与(19)固装在一个支点座(18)上；机架(9)顶部装有轮轴(15)并缠绕二根拉绳(13)与(16)，拉绳(13)与(16)中部固定在轮轴(15)上，拉绳(13)与(16)两端分别固定在机架(9)两侧的支点座(14)与(18)上，并通过机架(9)的底部绕回形成前后二个封闭绳圈；转动轮轴(15)可使支点座(14)与(18)联动同步逆行，分别上下滑移；曲柄轴(4)上固装有摇臂(42)与驱动链轮(48)，曲柄轴(24)上固装有摇臂(53)与驱动链轮(50)，曲柄轴(29)上固装有摇臂(23)与驱动链轮(25)，曲柄轴(38)上固装有摇臂(6)与驱动链轮(3)，同侧的两个驱动链轮(48)与(50)用链条连接在一起，另一侧的两个驱动链轮(3)与(25)用链条连接在一起；四个摇臂(42)、(53)、(6)、(23)都套装在一个四边框(22)上，所述四边框(22)为驱动部件，推动四边框(22)可带动四个曲柄轴(4)、(24)、(29)、(38)同向旋转；所述轮轴(15)的端部装有回转臂(11)与拨杆(10)，机架(9)上装有扇形牙嵌(43)，拨杆(10)进入扇形牙嵌(43)内可将轮轴(15)定位锁住。


3.按照权利要求2所述的一种运载工具，其特征在于：所述驱动部件包括，方形机架(9)上套装转轴(45)与曲轴(44)，转轴(45)上固装驱动链轮(25)，其两端还固装有曲柄轴(24)与(29)；曲轴(44)上固装驱动链轮(3)，其两端还固装固装曲柄轴(4)与(38)；其中曲柄轴(4)上套装有腿(2)，曲柄轴(38)上套装有腿(37)，曲柄轴(24)上套装有腿(26)，曲柄轴(29)上套装有腿(31)；驱动链轮(3)与(25)用链条连接，旋转曲轴(44)通过驱动链轮(3)与链条带动驱动链轮(25)与转轴(45)同步转动，传动四个曲柄轴(24)、(29)、(4)、(38)转动，带动四腿运动。


4.按照权利要求2所述的一种运载工具，其特征在于：所述驱动部件包括，方形机架(9)上套装有曲轴(47)、中间转轴(46)与转轴(45)，中间转轴(46)两端固装曲柄轴(4)与(38)，转轴(45)两端固装曲柄轴(24)与(29)；其中转轴(45)上还固装驱动链轮(50)、中间转轴上固装二个驱动链轮(48)与(52)，曲轴(47)上固装驱动链轮(51)，驱动链轮(51)...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔令有，李洪梅，刘杰，
申请(专利权)人：孔令有，
类型：发明
国别省市：吉林;22